车辆急刹车警报装置及其方法

1.一种车辆急刹车警报装置，其特征在于，包括：
其他车辆信息接收部，其从其他车辆接收含有全球定位系统接收信息的车辆安全信息；
本车辆信息收集部，其从本车辆收集含有全球定位系统接收信息的本车辆信息；
控制部，当通过所述其他车辆信息接收部接收到的车辆安全信息中包括急刹车事件信号时，根据所述车辆安全信息和所述本车辆信息判断所述本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件；以及
输出部，其根据所述控制部的判断结果输出急刹车警报，
其中，所述本车辆发出急刹车警报的条件是所述本车辆的速度大于设定速度，并且所述其他车辆与所述本车辆之间的距离小于设定距离，并且所述其他车辆与所述本车辆在同一车道行驶，
所述急刹车事件信号在根据车速及时间计算出的纵向减速度值大于设定减速度时包含于所述车辆安全信息中。
2.根据权利要求1所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
所述控制部通过所述车辆安全信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度与所述本车辆信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度计算所述其他车辆与所述本车辆之间的距离，并判断所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶。
3.根据权利要求1所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
所述控制部通过所述本车辆信息判断是否为急刹车状态，并根据所述急刹车状态输出包括急刹车事件信号的所述车辆安全信息，并且还包括发送所述控制部输出的所述车辆安全信息的本车辆信息发送部。
4.根据权利要求3所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
是否为所述急刹车状态通过判断根据车速及时间计算出的纵向减速度值是否大于设定减速度来予以确定。
5.根据权利要求3所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
所述其他车辆信息接收部与所述本车辆信息发送部通过车载环境下的无线接入通信协议发送或接收信息。
6.根据权利要求1所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
所述输出部在发出所述急刹车警报时根据车辆间距离选择性地启动警报音、警报灯及电动刹车中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的车辆急刹车警报装置，其特征在于：
所述控制部判断所述本车辆是否满足急刹车警报解除条件，以解除所述急刹车警报的输出。
8.一种车辆急刹车警报方法，其特征在于，包括：
控制部通过其他车辆信息接收部从其他车辆接收含有全球定位系统接收信息的车辆安全信息，判断其中是否包括急刹车事件信号的步骤；
当包括所述急刹车事件信号时，根据所述车辆安全信息及通过本车辆信息收集部收集的含有全球定位系统接收信息的本车辆信息，判断本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件的步骤；以及
当满足发出所述急刹车警报的条件时，向所述本车辆输出急刹车警报的步骤，其中，所述判断本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件的步骤包括判断所述本车辆的速度是否大于设定速度、所述其他车辆与所述本车辆之间的距离是否小于设定距离、所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶的步骤，所述急刹车事件信号在根据车速及时间计算出的纵向减速度值大于设定减速度时包含于所述车辆安全信息中。
9.根据权利要求8所述的车辆急刹车警报方法，其特征在于：
通过所述车辆安全信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度和所述本车辆信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度，计算所述其他车辆与所述本车辆之间的距离，并判断所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶。
10.根据权利要求8所述的车辆急刹车警报方法，其特征在于，还包括：
判断所述本车辆的急刹车警报解除条件，以解除所述急刹车警报的输出的步骤。

车辆急刹车警报装置及其方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种车辆急刹车警报装置及其方法，尤其涉及一种当行驶在前方的车辆急刹车时对此产生认知，判断是否发出警报，从而根据判断结果发出警报的车辆急刹车警报装置及其方法。\n背景技术\n[0002] 现在通过基于车载环境下的无线接入(Wireless Access in Vehicular Environments,以下简称“WAVE”)的车辆与车辆间通信(Vehicle to Vehicle,V2V)、车辆与基础设施间通信(Vehicle to Infrastructure,V2I)，在开发急刹车警报、前方追尾警报、紧急车辆优先信号控制服务等多种关于交通安全服务的技术。\n[0003] WAVE频率是一种实现车辆与车辆间通信、车辆与基础设施间通信的智能型高速公路的核心技术，其不同于无线局域网，以高达180㎞/h的速度移动时也能交互信息，与用于韩国高通等的短程专用通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)技术相比，其传输能力提高10倍，被高度评价为新一代技术。\n[0004] 通过这种基于WAVE的交通安全服务相关技术，在何时何地都能够实时得到道路交通信息，并且辅助车辆，使得在恶劣天气和紧急状况下也能够安全畅快地行驶。\n[0005] 根据以上内容，相信一定能够开发出可预先防范交通事故的发生，有效疏导交通流量的最佳交通系统。\n[0006] 本发明的背景技术公开于韩国公开专利公报第10-1997-0037713号(1997年7月24日公开，发明名称：急刹车的紧急警报灯装置)中。\n发明内容\n[0007] 技术问题\n[0008] 一般在车辆行驶时，如果在天气条件恶化等原因而导致前方视野不清晰的情况下前方车辆做出急刹车，那么由于其后方的车辆未及时采取应对措施，常常会引发追尾事故。\n因此需要解决有关这方面的问题。\n[0009] 为了解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种在从其他车辆接收到急刹车事件时，通过发送急刹车事件的车辆的全球定位系统(GPS)数据,判断其是否为在前方同一车道行驶的车辆，判断是否启动急刹车警报，并根据判断结果发出警报的车辆急刹车警报装置及其方法。\n[0010] 本发明的另一目的在于提供一种在接收到急刹车事件信号的车辆以多种方式发出警报，从而事先预防追尾事故的车辆急刹车警报装置及其方法。\n[0011] 技术方案\n[0012] 本发明的车辆急刹车警报装置包括：其他车辆信息接收部，其从其他车辆接收含有全球定位系统接收信息的车辆安全信息；本车辆信息收集部，其从本车辆收集含有全球定位系统接收信息的本车辆信息；控制部，当通过所述其他车辆信息接收部接收到的车辆安全信息中包括急刹车事件信号时，根据所述车辆安全信息和所述本车辆信息，判断所述本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件；以及输出部，其根据所述控制部的判断结果输出急刹车警报。\n[0013] 在本发明中，所述本车辆发出急刹车警报的条件是所述本车辆的速度大于设定速度，并且所述其他车辆与所述本车辆之间的距离小于设定距离，并且所述其他车辆与所述本车辆在同一车道行驶。\n[0014] 在本发明中，所述控制部通过所述车辆安全信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度与所述本车辆信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度计算所述其他车辆与所述本车辆之间的距离，并判断所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶。\n[0015] 在本发明中，所述控制部通过所述本车辆信息判断是否为急刹车状态，并根据所述急刹车状态输出包括急刹车事件信号的所述车辆安全信息，并且还包括发送所述控制部输出的所述车辆安全信息的本车辆信息发送部。\n[0016] 在本发明中，是否为所述急刹车状态，通过判断根据车速及时间计算出的纵向减速度值是否大于设定减速度来予以确定。\n[0017] 在本发明中，所述其他车辆信息接收部与所述本车辆信息发送部通过车载环境下的无线接入(Wireless Access in Vehicular Environments,WAVE)通信协议发送或接收信息。\n[0018] 在本发明中，所述输出部在发出所述急刹车警报时根据车辆间距离选择性地启动警报音、警报灯及电动刹车中的至少一种。\n[0019] 在本发明中，所述控制部判断所述本车辆是否满足急刹车警报解除条件，以解除所述急刹车警报的输出。\n[0020] 本发明的车辆急刹车警报方法，其特征在于，包括：控制部通过其他车辆信息接收部从其他车辆接收含有全球定位系统接收信息的车辆安全信息判断其中是否包括急刹车事件信号的步骤；当包括所述急刹车事件信号时，根据所述车辆安全信息及通过本车辆信息收集部收集的含有全球定位系统接收信息的本车辆信息，判断本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件的步骤；以及当满足发出所述急刹车警报的条件时，向所述本车辆输出急刹车警报的步骤。\n[0021] 在本发明中，所述判断本车辆相对于所述其他车辆是否满足发出急刹车警报的条件的步骤包括判断所述本车辆的速度是否大于设定速度、所述其他车辆与所述本车辆之间的距离是否小于设定距离、所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶的步骤。\n[0022] 在本发明中，通过所述车辆安全信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度和所述本车辆信息的全球定位系统接收信息中所包含的纬度、经度，计算所述其他车辆与所述本车辆之间的距离，并判断所述其他车辆与所述本车辆是否在同一车道行驶。本发明还包括判断所述本车辆的急刹车警报解除条件，以解除所述急刹车警报的输出的步骤。\n[0023] 在本发明中，所述急刹车事件信号在根据车速及时间计算出的纵向减速度值大于设定减速度时包含于所述车辆安全信息中。\n[0024] 技术效果\n[0025] 本发明的车辆急刹车警报装置及其方法，在从其他车辆接收到急刹车事件(emergency stop events)信号时，通过发出急刹车事件信号的车辆的GPS数据判断其是否为在前方同一车道行驶的车辆，判断是否启动急刹车警报，并根据判断结果启动警报，从而只在真正可能发生追尾的情况下启动警报，因此能够提高装置的可靠性。\n[0026] 并且根据本发明，接收到急刹车事件信号的车辆以多种方式发出用于提示前方车辆急刹车的警报，并在发出警报后监控刹车是否已启动，从而能够提高对追尾事故的预防效果。\n附图说明\n[0027] 图1为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置的构成框图；\n[0028] 图2为在本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置中，用于判断其他车辆与本车辆是否在同一车道行驶的数学式的参考图；\n[0029] 图3为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置可能启动的情况的示意图；\n[0030] 图4至图7为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置未启动的情况的示意图；\n[0031] 图8为本发明一个实施例的车辆急刹车警报方法的工作流程的流程图。\n[0032] 附图标记说明\n[0033] 10:其他车辆信息接收部          20:本车辆信息收集部\n[0034] 30:输入部                      40:控制部\n[0035] 50:输出部                      60:本车辆信息发送部\n[0036] 100:本车辆                     200:前方车辆\n[0037] 300:其他车辆\n具体实施方式\n[0038] 以下参照附图说明本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置及其方法。在这过程中，为了便于明确说明，附图中图示的线宽或构成要素的大小可能略有夸大。\n[0039] 并且后述的用语是结合在本发明中的功能而定义的用语，这可能根据使用者、运用者的目的或惯例而有所差异。因此，关于这种用语的定义，应基于本说明书的整体内容。\n[0040] 图1为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置的构成框图。\n[0041] 如图1所示，本发明包括其他车辆信息接收部10、本车辆信息收集部20、输入部30、控制部40、输出部50及本车辆信息发送部60。\n[0042] 此外，在本说明书及权利要求书中所提到的本车辆100表示在前方车辆200急刹车时，输出用于告知危险的警报的输出对象车辆，其他车辆300表示在急刹车时向周边车辆发送急刹车事件信号的车辆。\n[0043] 此时，本发明中的本车辆100与其他车辆300通过基于WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments,WAVE)通信的车辆与车辆间通信(Vehicle to Vehicle,V2V)实时进行通信。\n[0044] 其他车辆信息接收部10从其他车辆300接收含有GPS接收信息的车辆安全信息。\n[0045] 因此，本车辆100通过WAVE通信接收其他车辆300发送的车辆安全信息。\n[0046] 其他车辆300以设定周期为间隔(在本发明中设定为100ms)，向周边车辆发送含有车辆位置及急刹车事件信号的车辆安全信息，其中所述车辆位置包括赋予每个车辆的固有的车辆标识(ID)及通过GPS(未图示)接收到的车辆的纬度、经度及车辆的行进方向。\n[0047] 本车辆信息收集部20从本车辆100收集含有GPS接收信息的本车辆信息。\n[0048] 具体来讲，本车辆信息包括车辆位置及车辆状态，其中所述车辆位置包括赋予每个车辆的固有的车辆标识(ID)及通过GPS接收到的车辆的纬度、经度及车辆的行进方向，所述车辆状态包括通过车辆控制器局域网络(CAN)通信输入的车速及刹车(未图示)制动值。\n[0049] 输入部30具有输入设定值的输入功能。\n[0050] 具体来讲，输入部30可以向其他车辆信息接收部10输入发送车辆安全信息的设定周期间隔、用于生成急刹车事件信号的设定减速度、本车辆100与其他车辆300间的设定距离、设定车速等，进行设定。\n[0051] 控制部40判断从其他车辆信息接收部10接收到的车辆安全信息中是否包括急刹车事件信号。\n[0052] 在本发明中，当根据通过车辆CAN通信输入的车速及时间计算出的纵向减速度值大于设定减速度(在本发明中设定为0.4g)时，生成急刹车事件信号及并包含在车辆安全信息中。\n[0053] 控制部40分析通过其他车辆信息接收部10以设定周期为间隔从其他车辆300接收到的车辆安全信息，当车辆安全信息中包括急刹车事件信号时，根据车辆安全信息和本车辆信息，判断本车辆100相对于其他车辆300是否满足发出急刹车警报的条件。\n[0054] 在本发明中发出急刹车警报的条件如下：\n[0055] 首先，当接收到包括急刹车事件信号的车辆安全信息时，通过本车辆信息判断本车辆100的速度，判断本车辆100的速度是否大于设定速度。\n[0056] 当本车辆100的速度大于设定速度时，通过车辆安全信息的GPS接收信息中所包含的纬度、经度和本车辆信息的GPS接收信息中所包含的纬度、经度，计算其他车辆与300与本车辆100之间的距离，判断其他车辆300与本车辆100之间的距离是否小于设定距离。\n[0057] 具体来讲，利用计算地球表面两点之间距离的方法，即半正矢公式(Haversine Formula)如下进行计算：\n[0058] a＝sin2(Δφ/2)+cos(φ1)*cos(φ2)*sin2(Δλ/2)\n[0059] c＝2*atan2(√a，√(1-a))\n[0060] d＝R*c\n[0061] 其中，φ表示纬度,λ表示经度,R是地球半径(6371km)。\n[0062] 此时，将设定距离设定为其他车辆300的后保险杠至后方本车辆100的前保险杠之间的纵向距离，并且在300m以内。\n[0063] 当如上计算出的其他车辆300与本车辆100之间的距离小于设定距离时，通过车辆安全信息的GPS接收信息中所包含的纬度、经度和本车辆信息的GPS接收信息中所包含的纬度、经度，判断其他车辆300的所在方向，判断其他车辆300以本车辆100的直线行进方向为基准相隔的程度，从而判断其他车辆300与本车辆100是否在同一车道行使。\n[0064] 图2为在本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置中，用于判断其他车辆与本车辆是否在同一车道行驶的数学式的参考图。\n[0065] 即，如图2所示，当设定使得相对距离=A时，sin(相对方向)=C/A,sin(相对方向)*相对距离=C。\n[0066] 经计算，若其他车辆300以本车辆100的前方为基准，相对于其在20度以内、2.8m以内，则判断为其他车辆300是在车辆100的前方同一车道行驶的前方车辆200。\n[0067] 在本发明中，当所述的三个条件均满足时判断为满足急刹车警报条件，并向本车辆100输出急刹车警报。\n[0068] 其原因在于，当本车辆100的速度不足设定速度时，即本车辆100在低速行驶时，即使其他车辆300急刹车，也足以采取制动，因此不输出急刹车警报，当其他车辆300的后保险杠至后方本车辆100的前保险杠之间的纵向距离大于300m时，由于车距大，足以采取制动，因此不输出急刹车警报，当其他车辆300相对于本车辆100不在20度以内、2.8m以内时，判断为其他车辆300在不同车道行驶，因此不输出急刹车警报。\n[0069] 参照图3至图7，有助于理解在本发明何种情况下启动急刹车警报。\n[0070] 图3为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置可能启动的情况的示意图。\n[0071] 如图3所示，当位于前方同一车道的其他车辆300急刹车时，在后方位于设定距离以内，并且以大于设定速度的速度行驶的本车辆100启动急刹车警报。\n[0072] 图4至图7为本发明一个实施例的车辆急刹车警报装置未启动的情况的示意图。\n[0073] 如图4所示，当位于前方同一车道的其他车辆300采取一般制动时，在后方行驶的本车辆100判断为能够足以应对，因此不启动急刹车警报。\n[0074] 并且，如图5所示，当在不同车道，而不是在同一车道行驶的其他车辆300急刹车时，即使车距在设定距离以内，也能够从本车辆100的危险因素中排除，因此本车辆100不启动急刹车警报。\n[0075] 并且，如图6所示，当在不同车道行驶的行进方向不同的其他车辆300急刹车时，类似于图5所示，即使车距在设定距离以内，也能够从本车辆100的危险因素中排除，因此本车辆100不启动急刹车警报。\n[0076] 并且，如图7所示，当以大于设定距离的相隔距离在前方行驶的其他车辆300急刹车时，本车辆100判断为能够足以应对，因此不启动急刹车警报。\n[0077] 输出部50根据控制部40的判断结果输出急刹车警报。\n[0078] 此时，本车辆100可如下输出急刹车警报。\n[0079] 基本上，可通过警报音或警报灯输出警报，提醒本车辆100的驾驶员启动刹车。\n[0080] 此时，急刹车警报输出方式可如下定义，当本车辆100与前方车辆200之间的距离在0～150m之间时分类为一级警报，当在150～300m之间时分类为2级警报，从而根据与前方车辆200的相隔距离区分警报方式。\n[0081] 其中，一级警报时在车辆屏幕界面上闪烁警报灯，同时输出警报音。\n[0082] 并且，二级警报时不在车辆屏幕界面上闪烁警报灯，只在亮灯状态下输出语音警报。\n[0083] 或者，当本车辆100具有电动刹车时运行电动刹车，以提高驾驶员的便利性及安全性。\n[0084] 因此在本发明中，接收到急刹车事件的车辆以多种方式对前方车辆的急刹车发出警报，并在发出警报后监控刹车是否已启动，从而能够提高对追尾事故的预防效果。\n[0085] 此时，控制部40在输出急刹车警报的状态下判断本车辆100的急刹车警报解除条件，以解除急刹车警报的输出。\n[0086] 即本发明中输出急刹车警报的状态下，当本车辆100启动刹车，或者前方车辆200的纵向减速度降到设定减速度以下，从而不包含急刹车事件信号，或者本车辆100变更车道以避开前方车辆200，从而不在同一车道行驶时，解除急刹车警报。\n[0087] 并且，控制部40通过本车辆100的本车辆信息判断急刹车状态，并根据急刹车状态输出包括急刹车事件信号的车辆安全信息。\n[0088] 本车辆信息发送部60发送控制部40输出的车辆安全信息。\n[0089] 因此，当本车辆100急刹车时，本车辆信息中还包括急刹车事件信号，作为车辆安全信息发送到周边车辆。\n[0090] 也就是说如上所述，在本发明中为了便于说明，将启动急刹车时向周边车辆发送急刹车事件信号的车辆称为其他车辆300或前方车辆200，将输出急刹车警报的车辆称为本车辆100，但这同样适用于本车辆100与其他车辆300，以接收信息并启动警报的车辆为基准区分本车辆100与其他车辆300。\n[0091] 并且，发送到周边车辆的车辆安全信息中含有基于设定格式的信息，以设定周期为间隔发送。\n[0092] 如上所述，根据本发明，当从其他车辆接收到急刹车事件时，通过发送急刹车事件的车辆的GPS数据，判断其是否为在前方同一车道行驶的车辆，以判断是否启动急刹车警报，并根据判断结果发出警报，从而只在真正可能发生追尾的情况下启动警报，因此能够提高装置的可靠性。\n[0093] 并且，接收到急刹车事件的车辆以多种方式对前方车辆的急刹车发出警报，并在发出警报后监控刹车是否已启动，从而能够进一步提高对追尾事故的预防效果。\n[0094] 图8为本发明一个实施例的车辆急刹车警报方法的工作流程的流程图，以下参照图8说明本发明的具体工作。\n[0095] 首先，在步骤S1中本车辆100的控制部40通过其他车辆信息接收部10，从其他车辆\n300接收含有GPS接收信息的车辆安全信息。\n[0096] 此时，在本发明中本车辆100与其他车辆300通过基于WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments,WAVE)通信的车辆与车辆间通信(Vehicle to Vehicle,V2V)实时进行通信。\n[0097] 并且，其他车辆300以设定周期为间隔(在本发明中设定为100ms)，向周边车辆发送含有车辆位置及急刹车事件信号的车辆安全信息，其中所述车辆位置包括赋予每个车辆的固有的车辆标识(ID)及通过GPS(未图示)接收到的车辆的纬度、经度及车辆的行进方向。\n[0098] 并且，控制部40通过本车辆信息收集部20收集含有GPS接收信息的本车辆信息。\n[0099] 具体来讲，本车辆信息包括车辆位置及车辆状态，其中所述车辆位置包括赋予每个车辆的固有的车辆标识(ID)及通过GPS接收到的车辆的纬度、经度及车辆的行进方向，所述车辆状态包括通过车辆控制器局域网络(CAN)通信输入的车速及刹车(未图示)制动值。\n[0100] 当本车辆100的控制部40从其他车辆300接收车辆安全信息时，在步骤S2中判断车辆安全信息中是否包含急刹车事件信号。\n[0101] 此时，根据通过车辆CAN通信输入的车速及时间计算出的纵向减速度值生成急刹车事件信号。\n[0102] 具体来讲，当纵向减速度值大于设定减速度(在本发明中设定为0.4g)时，生成急刹车事件信号及并包含在车辆安全信息中。\n[0103] 当车辆安全信息中包括急刹车事件信号时，在步骤S3中通过车辆安全信息的GPS接收信息中所包含的纬度、经度，判断其他车辆300是否为前方车辆200。\n[0104] 具体来讲，控制部40分析通过其他车辆信息接收部10以设定周期为间隔从其他车辆300接收到的车辆安全信息，当车辆安全信息中包括急刹车事件信号时，根据车辆安全信息和本车辆信息，判断其他车辆300是否为位于本车辆100前方的前方车辆200，并判断本车辆100相对于前方车辆200是否满足发出急刹车警报的条件。\n[0105] 在本发明中发出急刹车警报的条件如下：\n[0106] 首先，在步骤S4中判断本车辆100的速度是否大于设定速度，在步骤S5中判断本车辆100与前方车辆200之间的距离是否小于设定距离，并且在步骤S6中判断本车辆100与前方车辆200是否在同一车道行驶。\n[0107] 更为具体地，当本车辆100的速度大于设定速度，其他车辆300的后保险杠至后方本车辆100的前保险杠的纵向距离在300m以内，其他车辆300以本车辆100的前方为基准，相对于其在20度以内、2.8m以内时，判断其他车辆300是在本车辆100的前方同一车道行驶的前方车辆200。\n[0108] 关于急刹车警报发出条件的判断，在上述内容中已经进行详细说明，因此以下不再赘述。\n[0109] 当上步骤S4、S5、S6的条件均满足时，判断为满足急刹车警报条件，在步骤S7中向本车辆100输出急刹车警报。\n[0110] 其原因在于，当本车辆100的速度低于设定速度时，即本车辆100在低速行驶时，即使其他车辆300急刹车，也足以采取制动，因此不输出急刹车警报，当其他车辆300的后保险杠至后方本车辆100的前保险杠之间的纵向距离大于300m时，由于车距大，足以采取制动，因此不输出急刹车警报，当其他车辆300相对于本车辆100不在20度以内、2.8m以内时，判断为其他车辆300在不同车道行驶，因此不输出急刹车警报。\n[0111] 此时，本车辆100可如下输出急刹车警报。\n[0112] 基本上，通过警报音或警报灯输出警报，以提醒本车辆100的驾驶员启动刹车。\n[0113] 此时，急刹车警报输出方式可如下定义，当本车辆100与前方车辆200之间的距离在0～150m之间时分类为一级警报，当在150～300m之间时分类为二级警报，从而根据与前方车辆200的相隔距离区分警报方式。\n[0114] 其中，一级警报时在车辆屏幕界面上闪烁警报灯，同时输出警报音。\n[0115] 并且，二级警报时不在车辆屏幕界面上闪烁警报灯，只在亮灯状态下输出语音警报。\n[0116] 或者，当本车辆100具有电动刹车时运行电动刹车，以提高驾驶员的便利性及安全性。\n[0117] 因此在本发明中，接收到急刹车事件的车辆以多种方式对前方车辆的急刹车发出警报，并在发出警报后监控刹车是否已启动，从而能够提高对于追尾事故的预防效果。\n[0118] 然后，在步骤S8中判断本车辆100的刹车是否已启动。\n[0119] 在本发明中输出急刹车警报的状态下，当本车辆100启动刹车，或者前方车辆200的纵向减速度降到设定减速度以下，从而不包含急刹车事件信号，或者本车辆100变更车道以避开前方车辆200，从而不在同一车道行驶时，解除急刹车警报。\n[0120] 如上所述，根据本发明，当从其他车辆接收到急刹车事件时，通过发送急刹车事件的车辆的GPS数据，判断其是否为在前方同一车道行驶的车辆，以判断是否启动急刹车警报，并根据判断结果发出警报，从而只在真正可能发生追尾的情况下启动警报，因此能够提高装置的可靠性。\n[0121] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。