狭小空间精确作业机器人机构及工作方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610946535.7
IPC分类号：B25J11/00;B25J9/00;B25J19/04
申请日期：
2016-10-26
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	狭小空间精确作业机器人机构及工作方法
申请号	CN201610946535.7	申请日期	2016-10-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-04-19	公开/公告号	CN106564060A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J11/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J11/00 不包含在其他组的机械手	IPC分类号	B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	李宏凯;郭策
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	贺翔

摘要

本发明公开了一种狭小空间精确作业机器人机构及工作方法，属于机器人技术领域。机器人本体主要包括上下支撑轮组、左右支撑轮组、刀具台架。机器人依靠四个方向的支撑轮组使机器人的位置准确的固定在狭小管道中，使机器人在沿管道前进过程中相对管道壁的位置不变。机器人移动过程中，安装在刀具架前端的视像头把管道内实景传出至计算机，操作者根据管道内实景，可以调节刀具完成内部相关作业，并实时查看机器人完成的任务效果。机器人体积小，工作效率高，适用于两侧壁面为平面的通道内，代替人工完成狭小空间内的作业，监测等工作，如胶接而成的狭长通道内角边多余胶的清理，壁面的清理和健康监测等工作。

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