质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110003601.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-01-04
申请人：
腾讯科技（深圳）有限公司

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著录项信息

专利名称	质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质
申请号	CN202110003601.8	申请日期	2021-01-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-11	公开/公告号	CN112783175A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	腾讯科技（深圳）有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	腾讯科技（深圳）有限公司	当前权利人	腾讯科技（深圳）有限公司
发明人	郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友
代理机构	北京三高永信知识产权代理有限责任公司	代理人	祝亚男

摘要

本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人在目标位置的目标状态数据，创建第一关系数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据及预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，创建第一摩擦力约束条件，根据第二关系数据，确定在满足第一摩擦力约束条件的情况下，目标数值J为最小值时第一常数λ1的取值，获取取值已确定的第一常数λ1对应的第一关系数据。在满足第一摩擦力约束条件的情况下，通过最小化状态数据误差，保证了确定的质心轨迹的可行性，提高了足式机器人的质心轨迹的准确性，适用范围广。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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