移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110015605.8
IPC分类号：H04N5/232
申请日期：
2021-01-06
申请人：
南方科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质
申请号	CN202110015605.8	申请日期	2021-01-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-04	公开/公告号	CN112752028A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	H04N5/232 ? IPC结构图谱： H 电学 H9 电学 H04 电通信技术 H04N 图像通信，如电视 H04N5/00 电视系统的零部件（扫描部件或其与供电电压产生的组合入H04N 3/00）〔4，2011.01〕 H04N5/222 电视演播室线路；电视演播室装置；电视演播室设备〔4〕 H04N5/225 电视摄像机〔4〕 H04N5/232 控制摄像机的装置，如遥控（H04N 5/235优先）〔4〕	IPC分类号	H;0;4;N;5;/;2;3;2查看分类表>
申请人	南方科技大学	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽学苑大道1088号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南方科技大学	当前权利人	南方科技大学
发明人	王祺鑫;柯文德;文其;贾延超
代理机构	北京品源专利代理有限公司	代理人	潘登

摘要

本发明实施例公开了一种移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：控制移动平台的摄像头拍摄环境参照物的RGB图像和深度图像；提取RGB图像中和环境参照物的点特征，并对前后两帧RGB图像的点特征进行匹配得到第一匹配结果；提取深度图像中和环境参照物的平面特征，并基于第一匹配结果对前后两帧深度图像的平面特征进行匹配得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果确定移动平台的位姿。该方法鲁棒性更强，对于光线变化的敏感度更低，在取景对象点特征匮乏或者纹理弱时特征匹配准确度更高，位姿估计更准确。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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