一种旋转式自动存取货装置及方法

1.一种旋转式自动存取货装置，其特征在于，所述装置包括：系统封闭支撑及辅助单元(1)、机械臂(2)、旋转式存取货装置(3)，以及控制单元、身份识别单元；
其中，系统封闭支撑及辅助单元(1)包括外开门(11)、存取货口(12)、存取货装置及机械臂定位底座(13)；
机械臂(2)设置在系统封闭支撑及辅助单元(1)的中心位置，包括机械臂水平旋转模块(21)、垂直升降模块(22)、机械臂模块(23)，水平旋转模块(21)用于带动垂直升降模块(22)和机械臂模块(23)在水平范围内正、反转，垂直升降模块(22)用于带动机械臂模块(23)在垂直方向升降，机械臂模块(23)用于机械手(232)的伸、缩、升、降以及抬、放操作；
旋转式存取货装置(3)有多个，围绕机械臂(2)而设置，其中一个必然设置在存取货口(12)处，旋转式存取货装置(3)包括存取货装置水平旋转模块(31)、存取货装置定位底座(32)和存取货装置(33)，存取货装置水平旋转模块(31)用于将存取货装置(33)在水平范围内进行正、反转，存取货装置(33)分为多层、各层又分为多个存取扇面，各层、各扇面均具有存取位置编码定义，且在每个扇面中都设置有货物传感器，用于向控制单元传递有无货物的信息；
所述控制单元，处理接收到的命令以及传感器接收的信息，控制驱动机构的动作，并反馈处理结果；
所述身份识别单元包括货物身份识别卡和货物身份识别器，所述货物身份识别卡粘贴在货物包装上，包含货物的身份信息，所述货物身份识别器安装在机械手(232)上。
2.根据权利要求1所述的旋转式自动存取货装置，其特征在于，机械臂水平旋转模块(21)包括机械臂立杆底座(211)、水平驱动机构(212)、水平旋转零位标志机构(213)、水平旋转计数标志机构(214)和水平旋转接近开关(215)，机械臂立杆底座(211)安装在存取货装置及机械臂定位底座(13)上，用于承载垂直升降立杆(221)，并允许所述立杆在机械臂立杆底座(211)上转动，水平驱动机构(212)驱动所述立杆进行转动，所述水平旋转零位标志机构(213)通过与水平旋转接近开关(215)的作用进行机械臂水平旋转模块(21)起始位置的判断，所述水平旋转计数标志机构(214)通过与水平旋转接近开关(215)的作用进行机械臂水平旋转模块(21)旋转角度的判断。
3.根据权利要求1或2所述的旋转式自动存取货装置，其特征在于，所述垂直升降模块(22)包括垂直升降立杆(221)、链轮(222)、垂直升降链条(223)、垂直升降驱动机构(224)、垂直升降配重块(225)、垂直升降零位标志机构、垂直升降计数标志机构和垂直升降接近开关，所述链轮(222)设置在所述立杆的顶端，垂直升降链条(223)与所述链轮(222)啮合，链条的一端固定连接机械臂模块(23)、另一端连接有垂直升降配重块(225)，垂直升降驱动机构(224)驱动所述链轮(222)转动从而实现机械臂模块(23)的升降操作，垂直升降零位标志机构通过与垂直升降接近开关的作用进行垂直升降模块(22)升降起始位置的判断，垂直升降计数标志机构通过与垂直升降接近开关的作用进行垂直升降模块(22)升降高度的判断。
4.根据权利要求1或2所述的旋转式自动存取货装置，其特征在于，所述机械臂模块(23)包括水平支撑臂(231)、机械手(232)、机械手驱动机构(233)，机械手垂直升降模块(234)，机械手水平伸缩模块(235)，水平支撑臂(231)一端连接于垂直升降链条(223)，机械手(232)固定连接在水平支撑臂(231)的另一端，机械手驱动机构(233)驱动所述机械手(232)动作，机械手垂直升降模块(234)在扇面范围内垂直升降机械手(232)，机械手水平伸缩模块(235)在小范围内水平伸缩机械手(232)。
5.根据权利要求1所述的旋转式自动存取货装置，其特征在于，所述存取货装置水平旋转模块(31)包括存取货装置安装底座(311)、存取货装置水平驱动机构(312)、存取货装置水平旋转零位标志机构(313)、存取货装置水平旋转计数标志机构(314)和存取货装置水平旋转接近开关(315)，存取货装置安装底座(311)安装在存取货装置定位底座(32)上，用于承载存取货装置(33)，并允许所述存取货装置(33)在其上转动，存取货装置水平驱动机构(312)带动存取货装置(33)旋转，存取货装置水平旋转零位标志机构(313)通过与水平旋转接近开关(315)的作用进行起始位置的判断，存取货装置水平旋转计数标志机构(314)通过与水平旋转接近开关(315)的作用进行旋转角度的判断。
6.根据权利要求1或2或5所述的旋转式自动存取货装置，其特征在于，多个所述旋转式存取货装置(3)等距离、等角度、对称的分布在所述机械臂(2)的周围。
7.一种对权利要求1-6之一所述装置的自动存取货方法，其特征在于，所述方法包括初始化模式、存货模式、取货模式和故障模式四种控制模式，控制单元实现全部动作的控制。
8.根据权利要求7所述的自动存取货方法，其特征在于，所述初始化模式包括如下步骤：
S1：系统模式判断，判断系统模式是否为故障模式，
如果系统模式判断为故障模式，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定；
如果系统模式不是故障模式，则进入步骤S2；
S2：系统初始化，控制单元对全部设备进行初始化操作，全部执行机构置零；
S3：初始化完成判断，系统设定一个初始化次数，若达到设置的初始化次数以后，系统初始化仍未完成，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若系统初始化完成，则进入S4；
S4：控制单元接受到系统命令，命令内容包括存、取操作，以及存、取货位置信息；
S5：控制单元判断命令内容为存货还是取货，并读取相应的存、取货位置信息，若命令为存货，则进入存货模式，若命令为取货，则进入取货模式。
9.根据权利要求7或8所述的自动存取货方法，其特征在于，所述存货模式包括如下步骤：
S6.1：进入存货模式；
S6.2：存货位置有无货判断，如该位置已有货，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如该位置无货，则进入S6.3；
S6.3：旋转式存取货装置旋转，具体描述为：
S6.3.1：存取货口旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使存货位置面向机械臂；
S6.3.2：存取位置旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使货物位置面向机械臂(2)；
S6.4：旋转到位判断，具体描述为：
S6.4.1：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存取货口旋转式存取货装置是否水平旋转到位，货物所在存货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存取货口旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若规定次数内存取货口存取货装置旋转到位，则进入S6.4.2；
S6.4.2：通过存货位置存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存货位置旋转式存取货装置是否水平旋转到位，存货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存货位置旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若规定次数内存货位置旋转式存取货装置旋转到位，则进入S6.5；
S6.5：机械臂动作：
S6.5.1：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置方向；
S6.5.2：通过机械臂垂直升降模块进行垂直上升，将机械臂上升至存取货口垂直位置；
S6.6：到达存取货口判断：机械臂若达到设定的动作次数以后，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果规定的次数内机械臂到达存取货口，进入S6.7；
S6.7：货物识别；机械臂到达存取货口以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证；
S6.8：识别到货物判断：通过货物上的身份识别卡和机械手上的身份识别器是否感应进行识别，如果达到设定的识别次数以后，仍未识别出货物身份，则控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内如果识别出货物身份，进入S6.9；
S6.9：机械手动作：
S6.9.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方；
S6.9.2：机械手执行机构动作，机械手向上动作将货物托起；
S6.9.3：机械手垂直升降模块上升动作，将货物托出扇面；
S6.9.4：水平伸缩模块动作，机械手(232)缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出；
S6.10：取到货物判断：机械手达到设定的取货次数以后，仍未取到货物，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果机械手取到货物，存货模式进入S6.11；
S6.11：机械臂再动作：
S6.11.1：通过机械臂垂直升降模块进行垂直升降，将机械臂升降至存货的垂直位置；
S6.11.2：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存货的水平位置；
S6.12：到达存货位置判断：若达到设置的动作次数以后，仍未到达存货位置，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果规定次数内机械臂到达存货位置，存货模式进入S6.13；
S6.13：机械手动作：机械臂到达存货位置以后，机械臂上的机械手动作，以放下货物，具体为：
S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入存货扇面；
S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物放进扇面；
S6.13.3：机械手执行机构动作，机械手向下动作放下货物；
S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手缩回到初始位置；
S6.14：存货到位判断：机械手到达设定的动作次数以后，仍未存货到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内机械手存货到位以后，存货模式结束。
10.根据权利要求7或8所述的自动存取货方法，其特征在于，所述取货模式包括如下步骤：
S7.1：系统进入取货模式；
S7.2：取货位置有无货判断，如该位置无货，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，判断为有货以后，取货模式进入S7.3；
S7.3：旋转式存取货装置旋转，具体描述为：
S7.3.1：取货位置旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使货物位置面向机械臂；
S7.3.2：存取货口旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使存取货口旋转式存取货装置货物存放位置面向机械臂；
S7.4：旋转到位判断：
S7.4.1：通过取货位置存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断取货位置旋转式存取货装置是否水平旋转到位，取货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，取货位置旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内旋转到位，则进入S7.4.2；
S7.4.2：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存取货口旋转式存取货装置是否水平旋转到位，货物所在取货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存取货口旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内旋转到位，则进入S7.5；
S7.5：机械臂动作：
S7.5.1：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至取货水平位置；
S7.5.2：通过机械臂垂直升降模块的进行垂直上升，将机械臂上升至取货垂直位置；
S7.6：到达存取货口判断：机械臂若达到设置的动作次数以后，仍未到达取货位置，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械臂到达取货位置以后，取货模式进入S7.7；
S7.7：货物识别：机械臂到达取货位置以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证；
S7.8：识别到货物判断：身份识别单元达到设置的识别次数以后，仍未识别出货物身份，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，身份识别单元识别出货物身份以后，取货模式进入S7.9；
S7.9：机械手动作：
S7.9.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方位置；
S7.9.2：机械手执行机构动作，机械手向上动作将货物托起；
S7.9.3：机械手垂直升降模块做上升动作，将货物托出扇面；
S7.9.4：水平伸缩模块动作，机械手缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出；
S7.10：取到货物判断：机械手达到设置的取货次数以后，仍未取到货物，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械手取到货物以后，取货模式进入S7.11；
S7.11：机械臂动作：
S7.11.1：通过机械臂垂直升降模块的进行垂直升降，将机械臂升降至存取货口垂直位置；
S7.11.2：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置；
S7.12：到达存取货口判断：若达到设置的动作次数以后，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械臂到达存取货口以后，进入取货模式；
S7.13：机械手动作：
S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入存取货口取货扇面；
S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物托放进存取货口取货扇面；
S6.13.3：机械手执行机构动作，机械手向下动作放下货物；
S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手回到初始位置；
S7.14：取货完成判断：机械手到达设置的动作次数以后，仍未取货完成，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，机械手取货完成以后，取货模式结束。

一种旋转式自动存取货装置及方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种存取货装置及方法，特别涉及一种旋转式自动存取货装置及伴随货架旋转的自动存取货方法，特别适合于小规模存储、对存取环境要求高、对保密性要求高的小样品的自动存取。\n背景技术\n[0002] 目前，货物存取一般采用开放式结构，占地面积大，空间利用率低，货物保密性较差。在自动化存取方面通常采用行走式堆垛机，堆垛机行走步程较大，货物的存、取、传输需要人为干预。对于一些存取要求较高的应用场合，如煤样存取等环境恶劣及档案传输保密性要求高等应用场合，开放式结构、半自动化堆垛机机构、重复的手工操作已不能满足自动化、信息化存取的要求。\n发明内容\n[0003] 为克服现有存取货结构不能满足自动化管理，且空间利用率低以及保密性差等问题，本发明提供一种旋转式自动存取货装置及方法，综合了旋转式货架和机械臂结构优点，特别适用于小规模存储、对存取环境要求高、对保密性要求高的小样品自动存取，公开的存取方法，定位准确，效率高，保密性好，实现了货物的自动存取，减少了人为操作，并实现模块化组装和控制，操作、维护简单、方便。\n[0004] 本发明公开了以下技术方案：\n[0005] 一种旋转式自动存取货装置，包括：系统封闭支撑及辅助单元、机械臂、旋转式存取货装置，以及控制单元、身份识别单元；\n[0006] 其中，系统封闭支撑及辅助单元包括外开门、存取货口、存取货装置及机械臂定位底座；\n[0007] 机械臂设置在系统封闭支撑及辅助单元的中心位置，包括机械臂水平旋转模块、垂直升降模块、机械臂模块，水平旋转模块用于带动垂直升降模块和机械臂模块在水平范围内正、反转，垂直升降模块用于带动机械臂模块在垂直方向升降，机械臂模块用于机械手的伸、缩、升、降以及抬、放操作；\n[0008] 旋转式存取货装置有多个，围绕机械臂而设置，其中一个必然设置在存取货口处，旋转式存取货装置包括存取货装置水平旋转模块、存取货装置定位底座和存取货装置，存取货装置水平旋转模块用于将存取货装置在水平范围内进行正、反转，存取货装置多层、各层又分为多个存取扇面，各层、各扇面均具有存取位置编码定义，且在每个扇面中都设置有货物传感器，用于向控制单元传递有无货物的信息；\n[0009] 所述控制单元，处理接收到的命令以及传感器接收的信息，控制驱动机构的动作，并反馈处理结果；\n[0010] 所述身份识别单元包括货物身份识别卡和货物身份识别器，所述货物身份识别卡粘贴在货物包装上，包含货物的身份信息，所述货物身份识别器安装在机械手(232)上。\n[0011] 较佳地，机械臂水平旋转模块包括机械臂立杆底座、水平驱动机构、水平旋转零位标志机构、水平旋转计数标志机构和水平旋转接近开关，机械臂立杆底座安装在存取货装置及机械臂定位底座上，用于承载垂直升降立杆，并允许所述立杆在机械臂立杆底座上转动，水平驱动机构驱动所述立杆进行转动，所述水平旋转零位标志机构通过与水平旋转接近开关的作用进行机械臂水平旋转模块起始位置的判断，所述水平旋转计数标志机构通过与水平旋转接近开关的作用进行机械臂水平旋转模块旋转角度的判断。\n[0012] 较佳地，所述垂直升降模块包括垂直升降立杆、链轮、垂直升降链条、垂直升降驱动机构、垂直升降配重块、垂直升降零位标志机构、垂直升降计数标志机构和垂直升降接近开关，所述链轮设置在所述立杆的顶端，垂直升降链条与所述链轮啮合，链条的一端固定连接机械臂模块、另一端连接有垂直升降配重块，垂直升降驱动机构驱动所述链轮转动从而实现机械臂模块的升降操作，垂直升降零位标志机构通过与垂直升降接近开关的作用进行垂直升降模块升降起始位置的判断，垂直升降计数标志机构通过与垂直升降接近开关的作用进行垂直升降模块升降高度的判断。\n[0013] 较佳地，所述机械臂模块包括水平支撑臂、机械手、机械手驱动机构，机械手垂直升降模块，机械手水平伸缩模块，水平支撑臂一端连接于垂直升降链条，机械手固定连接在水平支撑臂的另一端，机械手驱动机构驱动所述机械手动作，机械手垂直升降模块在扇面范围内垂直升降机械手，机械手水平伸缩模块在小范围内水平伸缩机械手。\n[0014] 较佳地，所述存取货装置水平旋转模块包括存取货装置安装底座、存取货装置水平驱动机构、存取货装置水平旋转零位标志机构、存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关，存取货装置安装底座安装在存取货装置定位底座上，用于承载存取货装置，并允许所述存取货装置在其上转动，存取货装置水平驱动机构带动存取货装置旋转，存取货装置水平旋转零位标志机构通过与水平旋转接近开关的作用进行起始位置的判断，存取货装置水平旋转计数标志机构通过与水平旋转接近开关的作用进行旋转角度的判断。\n[0015] 较佳地，多个所述旋转式存取货装置等距离、等角度、对称的分布在所述机械臂的周围。\n[0016] 一种对所述装置的自动存取货方法，包括初始化模式、存货模式、取货模式和故障模式等四种控制模式，控制单元实现全部动作的控制。\n[0017] 所述初始化模式包括如下步骤：\n[0018] S1：系统模式判断，判断系统模式是否为故障模式，\n[0019] 如果系统模式判断为故障模式，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定；\n[0020] 如果系统模式不是故障模式，则进入步骤S2；\n[0021] S2：系统初始化，控制单元对全部设备进行初始化操作，全部执行机构置零；\n[0022] S3：初始化完成判断，系统设定一个初始化次数，若达到设置的初始化次数以后，系统初始化仍未完成，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若系统初始化完成，则进入S4；\n[0023] S4：控制单元接受到系统命令，命令内容包括存、取操作，以及存、取货位置信息；\n[0024] S5：控制单元判断命令内容为存货还是取货，并读取相应的存、取货位置信息，若命令为存货，则进入存货模式，若命令为取货，则进入取货模式。\n[0025] 所述存货模式包括如下步骤：\n[0026] S6.1：进入存货模式；\n[0027] S6.2：存货位置有无货判断，如该位置已有货，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如该位置无货，则进入S6.3；\n[0028] S6.3：旋转式存取货装置旋转，具体描述为：\n[0029] S6.3.1：存取货口旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使存货位置面向机械臂；\n[0030] S6.3.2：存取位置旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使货物位置面向机械臂2；\n[0031] S6.4：旋转到位判断，具体描述为：\n[0032] S6.4.1：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存取货口旋转式存取货装置是否水平旋转到位，货物所在存货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存取货口旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若规定次数内存取货口存取货装置旋转到位，则进入S6.4.2；\n[0033] S6.4.2：通过存货位置存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存货位置旋转式存取货装置是否水平旋转到位，存货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存货位置旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，若规定次数内存货位置旋转式存取货装置旋转到位，则进入S6.5；\n[0034] S6.5：机械臂动作：\n[0035] S6.5.1：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置方向；\n[0036] S6.5.2：通过机械臂垂直升降模块的进行垂直上升，将机械臂上升至存取货口垂直位置；\n[0037] S6.6：到达存取货口判断：机械臂若达到设定的动作次数以后，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果规定的次数内机械臂到达存取货口，进入S6.7；\n[0038] S6.7：货物识别；机械臂到达存取货口以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证；\n[0039] S6.8：识别到货物判断：通过货物上的身份识别卡和机械手上的身份识别器是否感应进行识别，如果达到设定的识别次数以后，仍未识别出货物身份，则控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内如果别出货物身份，进入S6.9；\n[0040] S6.9：机械手动作：\n[0041] S6.9.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方；\n[0042] S6.9.2：机械手执行机构动作，机械手向上动作将货物托起；\n[0043] S6.9.3：机械手垂直升降模块上升动作，将货物托出扇面；\n[0044] S6.9.4：水平伸缩模块动作，机械手232缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出；\n[0045] S6.10：取到货物判断：机械手达到设定的取货次数以后，仍未取到货物，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果机械手取到货物，存货模式进入S6.11；\n[0046] S6.11：机械臂再动作：\n[0047] S6.11.1：通过机械臂垂直升降模块进行垂直升降，将机械臂升降至存货的垂直位置；\n[0048] S6.11.2：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存货的水平位置；\n[0049] S6.12：到达存货位置判断：若达到设置的动作次数以后，仍未到达存货位置，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，如果规定次数内机械臂到达存货位置，存货模式进入S6.13；\n[0050] S6.13：机械手动作：机械臂到达存货位置以后，机械臂上的机械手动作，以放下货物，具体为：\n[0051] S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入存货扇面；\n[0052] S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物放进扇面；\n[0053] S6.13.3：机械手执行机构动作，机械手向下动作放下货物；\n[0054] S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手缩回到初始位置；\n[0055] S6.14：存货到位判断：机械手到达设定的动作次数以后，仍未存货到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内机械手存货到位以后，存货模式结束。\n[0056] 所述取货模式包括如下步骤：\n[0057] S7.1：系统进入取货模式；\n[0058] S7.2：取货位置有无货判断，如该位置无货，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，判断为有货以后，取货模式进入S7.3；\n[0059] S7.3：旋转式存取货装置旋转，具体描述为：\n[0060] S7.3.1：取货位置旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使货物位置面向机械臂；\n[0061] S7.3.2：存取货口旋转式存取货装置通过存取货装置水平旋转模块进行水平旋转，使存取货口旋转式存取货装置货物存放位置面向机械臂；\n[0062] S7.4：旋转到位判断：\n[0063] S7.4.1：通过取货位置存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断取货位置旋转式存取货装置是否水平旋转到位，取货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，取货位置旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内旋转到位，则进入S7.4.2；\n[0064] S7.4.2：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构和存取货装置水平旋转接近开关判断存取货口旋转式存取货装置是否水平旋转到位，货物所在取货位置是否已经面向机械臂，若达到设置的旋转次数以后，存取货口旋转式存取货装置仍未旋转到位，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定的次数内旋转到位，则进入S7.5；\n[0065] S7.5：机械臂动作：\n[0066] S7.5.1：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至取货水平位置；\n[0067] S7.5.2：通过机械臂垂直升降模块的进行垂直上升，将机械臂上升至取货垂直位置；\n[0068] S7.6：到达存取货口判断：机械臂若达到设置的动作次数以后，仍未到达取货位置，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械臂到达取货位置以后，取货模式进入S7.7；\n[0069] S7.7：货物识别：机械臂到达取货位置以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证；\n[0070] S7.8：识别到货物判断：身份识别单元达到设置的识别次数以后，仍未识别出货物身份，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，身份识别单元识别出货物身份以后，取货模式进入S7.9；\n[0071] S7.9：机械手动作：\n[0072] S7.9.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方位置；\n[0073] S7.9.2：机械手执行机构动作，机械手向上动作将货物托起；\n[0074] S7.9.3：机械手垂直升降模块上升动作，作将货物托出扇面；\n[0075] S7.9.4：水平伸缩模块动作，机械手缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出；\n[0076] S7.10：取到货物判断：机械手达到设置的取货次数以后，仍未取到货物，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械手取到货物以后，取货模式进入S7.11；\n[0077] S7.11：机械臂动作：\n[0078] S7.11.1：通过机械臂垂直升降模块的进行垂直升降，将机械臂升降至存取货口垂直位置；\n[0079] S7.11.2：通过机械臂水平旋转模块进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置；\n[0080] S7.12：到达存取货口判断：若达到设置的动作次数以后，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，规定次数内机械臂到达存取货口以后，取货模式进入；\n[0081] S7.13：机械手动作：\n[0082] S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手向前伸出一段距离，进入存取货口取货扇面；\n[0083] S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物托放进存取货口取货扇面；\n[0084] S6.13.3：机械手执行机构动作，机械手向下动作放下货物；\n[0085] S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手回到初始位置；\n[0086] S7.14：取货完成判断：机械手到达设置的动作次数以后，仍未取货完成，控制单元进行报警，进入故障模式并锁定，机械手取货完成以后，取货模式结束。\n[0087] 与现有存取货装置和方法相对比，本发明的有益效果如下：\n[0088] 1、占地面积大幅缩减，空间利用率大幅提升；\n[0089] 2、本发明所述的装置和方法保密性较强，适合保密性要求较高的场合；\n[0090] 3、本发明以机械臂完成货物存、取及传输，减少了重复劳动量，提高了存取效率；\n[0091] 4、本发明货物存、取及传输实现自动化，基本排除人为因素，有力减少人为干扰；\n[0092] 5、本发明实现模块化组装和控制，运输便捷，操作简单，维护方便；\n[0093] 6、本发明智能计算存、取货位置，以保证旋转式存取货装置在高度、水平上的对称平衡，减少设备不对称磨损，增加设备寿命；\n[0094] 7、本发明在存、取时均有身份验证，保证了货物存、取的准确性；\n[0095] 8、本发明综合立体仓库和旋转式存取货装置的优势，机动性强、定位准确、存取速度快、能合理有效的利用空间，很容易实现自动化作业，能很好满足特殊样品和中小型样品的存取需求。\n附图说明\n[0096] 图1为本发明具体实施例整体结构布局俯视示意图；\n[0097] 图2为本发明具体实施例的机械臂结构图；\n[0098] 图3为本发明具体实施例的旋转式存取货装置结构图；\n[0099] 图4为本发明具体实施例控制流程总图；\n[0100] 图4-1为本发明具体实施例存货控制流程图；\n[0101] 图4-2是本发明具体实施例取货控制流程图。\n具体实施方式\n[0102] 下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步描述：\n[0103] 如图1是本发明具体实施例整体结构布局的俯视示意图。从图中可以看出，本发明的旋转式自动存取货装置主要包括：系统封闭支撑及辅助单元1、机械臂2、旋转式存取货装置3，此外还有控制单元和身份识别单元，在此图中看不出来。\n[0104] 系统封闭支撑及辅助单元1，是一圆形封闭结构。封闭空间内设置机械臂2、旋转式存取货装置3等其他系统单元。系统封闭支撑及辅助单元1作为货物存取的主要容器，可以根据所存货物具体情况调整尺寸和整体布局。系统封闭支撑及辅助单元1留有外开门11，并留有存取货口12(见图1所示)，为充分利用空间，存取货口12设置在外开门11的正上方。外开门11上留有透明观察窗。外开门11是用于设备检修维护等人需要进出封闭舱的出入口，存取货口12是用于日常向内投递或取出货物。封闭空间内设置存取货装置及机械臂定位底座13，用作机械臂2和旋转式存取货装置3的安装基础。\n[0105] 如图2是本发明具体实施例机械臂2的结构示意图。较佳地，机械臂2设置在系统封闭支撑及辅助单元1的圆心上，其臂长可以根据系统封闭支撑及辅助单元1的径向尺寸进行调整。包括机械臂水平旋转模块21、机械臂垂直升降模块22、机械臂模块23。\n[0106] 机械臂水平旋转模块21包括机械臂立杆底座211、水平驱动机构212、水平旋转零位标志机构213、水平旋转计数标志机构214和水平旋转接近开关215。机械臂立杆底座211安装在存取货装置及机械臂定位底座13上，用于承载垂直升降立杆221，并允许所述垂直升降立杆221在机械臂立杆底座211上转动。\n[0107] 机械臂2可以通过机械臂水平旋转模块21在最大旋转范围内水平正、反转。水平驱动机构212包括水平旋转电机和传动机构；传动机构连接到机械臂立杆221上，带动立杆旋转。水平旋转零位标志机构213通过与水平旋转接近开关215的作用进行机械臂水平旋转模块21起始位置的判断，水平旋转计数标志机构214通过与水平旋转接近开关215的作用进行机械臂水平旋转模块21旋转角度的判断。\n[0108] 机械臂垂直升降模块22包括机械臂立杆221、链轮222、垂直升降链条223、垂直升降驱动机构224、垂直升降配重块225。机械臂2可以通过垂直升降模块22执行垂直升降操作。链轮222设置在立杆的顶端，垂直升降链条223与链轮222啮合，垂直升降链条223的一端固定连接机械臂模块23，另一端连接垂直升降配重块225，垂直升降驱动机构224驱动链轮\n222转动从而实现机械臂模块23的升降操作。\n[0109] 链轮222、垂直升降链条223、垂直升降驱动机构224、垂直升降配重块225共同组成对机械臂模块23的拉拽机构，对机械臂模块23执行沿立杆上下拉拽。同样，可以通过垂直升降零位标志机构、垂直升降计数标志机构和垂直升降接近开关(图中未示出)确定机械臂2的垂直升降高度，控制原理与水平旋转的一样。\n[0110] 机械臂模块23包括水平支撑臂231、机械手232、机械手驱动机构233、机械手垂直升降模块234、机械手水平伸缩模块235。水平支撑臂231安装在链条223的一端，水平支撑臂\n231连接机械手垂直升降模块234，垂直升降模块234连接机械手水平伸缩模块235，机械手水平伸缩模块235前端连接机械手驱动机构233，机械手驱动机构233执行对机械手232的抬、放动作。通过机械手垂直升降模块234和机械手水平伸缩模块235，可以实现机械手的局部微调。机械手232上安装有货物身份识别器51，与货物上的识别卡相感应，以识别和验证货物身份。机械臂2可以通过机械手驱动机构233、机械手垂直升降模块234、机械手水平伸缩模块235的伸、缩和升、降以及抬、放的操作，进行货物的存、取。\n[0111] 机械臂2通过其水平旋转、垂直升降操作以及机械手的联动进行货物存、取操作；\n当有货物到达存取货口12时，机械臂根据系统命令自动进行货物的提取，并根据系统命令将其存到相应的旋转式存取货装置3上的指定存取位置；当存取装置上有货物需要提取时，机械臂2根据系统命令自动从旋转式存取货装置3上的指定位置提取货物，送到存取货口\n12。\n[0112] 如图3是本发明具体实施例的旋转式存取货装置3结构图。较佳地，旋转式存取货装置3有多个，围绕着机械臂2而设置，较佳地是根据系统封闭支撑及辅助单元1的大小均匀的、等角度、等距离的布置在以机械臂2为同心圆的系统封闭支撑及辅助单元1的边沿上，使得机械臂2能够等臂长地够到每一个旋转式存取货装置3。\n[0113] 旋转式存取货装置3具体包括存取货装置水平旋转模块31、存取货装置定位底座\n32和存取货装置33。旋转式存取货装置3主要作为货物存取的具体承载体，其可以分为多层、各层可以分为多个存取小扇面。每个旋转式存取货装置3，以及每个旋转式存取货装置3中的各层、各扇面均可进行存取位置编码定义，并存储于控制单元中；并且在每个扇面都设置有货物传感器，用于向控制单元传递有无货物的信息。\n[0114] 可通过存取货装置水平旋转模块31将所有存取位置旋转至面向机械臂2。较佳地，对于旋转式存取货装置3的不同层、不同扇面的不可用的存取货位置，本发明均可进行位置的屏蔽。\n[0115] 存取货装置定位底座32安装在存取货装置及机械臂定位底座13上，用于承载存取货装置33，并允许存取货装置33在其上转动。旋转式存取货装置3下设存取货装置水平旋转模块31，通过其水平旋转可以带动存取货装置33整体水平正反转，调整不同层次、不同扇面上货物存取空间的方向，以面向机械臂2，方便机械臂2进行货物的存、取操作。\n[0116] 存取货装置水平旋转模块31包括存取货装置安装底座311、存取货装置水平驱动机构312、存取货装置水平旋转零位标志机构313、存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315。存取货装置安装底座311安装在存取货装置定位底座32上，存取货装置33安装在存取货装置安装底座311上。旋转式存取货装置3可以通过存取货装置水平旋转零位标志机构313、存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315确定旋转式存取货装置3的旋转角度和旋转方向。旋转式存取货装置3可以通过存取货装置水平旋转模块31在最大旋转范围内进行正、反转。\n[0117] 较佳地，在存取货口12处的旋转式存取货装置3，层高仅设置为一层，主要当作货物的存取通道。存货时，机械臂将货物取走后，再次分配给远离存取货口12的存取货装置上；取货时，将远离存取货口12的存取货装置上的货物传递到外界\n[0118] 上述的机械臂2和旋转式存取货装置3涉及到的水平旋转、垂直升降等驱动机构，通常情况都是由电机带动传送带或传送链实现。\n[0119] 控制单元，为控制装置，接收系统命令，控制本发明中全部执行机构的动作，并对各传感器的信号进行处理。控制单元可以是独立的控制机构，也可以与其他控制器比如上位机通讯并实现联合作业；这样使本发明可以推广到离线作业与在线自动化联合作业两种工作环境中。控制单元单独设置在控制柜中(图中未示出)。控制单元中存储有所有货位信息，以及每个货位上是否有货物的信息，建立数据库，用于后期存取货控制。\n[0120] 身份识别单元，用以对货物的身份进行识别，以便于正确存取货。由货物身份识别卡和货物身份识别器组成。货物身份识别卡安装在每件货物上，货物身份识别器51安装在机械臂2上(如图2中所示)，用以与安装在货物上的货物身份识别卡发生感应，对货物身份进行识别。\n[0121] 图4是本发明具体实施例控制流程总图，具体操作步骤包括：\n[0122] S1：系统模式判断。其具体为判断系统模式是否为故障模式Mf，具体描述为：\n[0123] S1.1：如果系统模式判断为故障模式Mf，控制单元进行报警，并输出错误代码“1”，进入故障模式并锁定，跳转到步骤S8。\n[0124] S1.2：如果系统模式不是故障模式Mf，则进入步骤S2。\n[0125] S2：系统初始化。控制单元在接收和执行命令以前，系统首先进入初始化模式Mi，对全部设备进行初始化操作，全部执行结构置零，以确保设备的正常运行。\n[0126] 具体包括对机械臂2水平旋转模块21、垂直升降模块22、机械臂模块23的机械手驱动机构233、机械手垂直升降模块234、机械手水平伸缩模块235以及旋转式存取货装置3水平旋转模块31置零。\n[0127] S3：初始化完成判断。系统设定一个初始化次数，如3次，若达到设置的初始化次数以后，系统初始化仍未完成，控制单元进行报警，输出错误代码“2”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8。若系统初始化完成，则进入S4。\n[0128] S4：控制单元接受命令。其具体为：控制单元接受到系统命令，进行下一步操作。命令内容包括存、取操作，以及存、取货位置信息。\n[0129] S5：命令判断。其具体为：控制单元判断命令内容为存货还是取货，并读取相应的存、取货位置信息。若命令为存货，则进入存货模式Mc，即S6；若命令为取货，则进入取货模式Mq，即S7。\n[0130] S6：存货模式Mc，见图4-1。所述存货模式具体描述为：\n[0131] S6.1：进入存货模式。其具体为：判断命令内容为存货和存货位置后，即进入存货模式Mc。\n[0132] S6.2：存货位置有无货判断；所述存货模式Mc首先进行存货位置有无货判断，以验证该存货位置的有效性。如该位置已有货，控制单元进行报警，并输出错误代码“3”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；如该位置无货，则存货模式Mc进入S6.3。\n[0133] S6.3：旋转式存取货装置3旋转。具体描述为：\n[0134] S6.3.1：存取货口旋转式存取货装置3通过存取货装置水平旋转模块31进行水平旋转，使存货位置面向机械臂2；\n[0135] S6.3.2：存取位置旋转式存取货装置3通过存取货装置水平旋转模块31进行水平旋转，使货物位置面向机械臂2；\n[0136] S6.4：旋转到位判断。具体描述为：\n[0137] S6.4.1：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315判断存取货口旋转式存取货装置3是否水平旋转到位，货物所在存货位置是否已经面向机械臂2。若达到设置的旋转次数以后(如3次)，存取货口旋转式存取货装置3仍未旋转到位，控制单元进行报警，输出错误代码“4-1”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8。若规定次数内存取货口存取货装置旋转到位，则进入S6.4.2。\n[0138] S6.4.2：通过存货位置存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315判断存货位置旋转式存取货装置3是否水平旋转到位，存货位置是否已经面向机械臂2。若达到设置的旋转次数以后，存货位置旋转式存取货装置3仍未旋转到位，控制单元进行报警，输出错误代码“4-2”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8。若规定次数内存货位置旋转式存取货装置旋转到位，则进入S6.5。\n[0139] S6.5：机械臂动作。具体描述为：\n[0140] S6.5.1：通过机械臂2水平旋转模块21进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置方向；\n[0141] S6.5.2：通过机械臂2垂直升降模块22的进行垂直上升，将机械臂上升至存取货口垂直位置。\n[0142] S6.6：到达存取货口判断；机械臂2若达到设定的动作次数以后(如3次)，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，并输出错误代码“5”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；如果规定的次数内机械臂2到达存取货口，存货模式Mc进入S6.7。\n[0143] S6.7：货物识别；其具体为机械臂2到达存取货口以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证。\n[0144] S6.8：识别到货物判断；其具体为：通过货物上的身份识别卡和机械手上的身份识别器是否感应进行识别，如果达到设定的识别次数以后(如3次)，仍未识别出货物身份，则控制单元进行报警，并输出错误代码“6”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；规定次数内如果别出货物身份，存货模式Mc进入S6.9。\n[0145] S6.9：机械手动作；其具体为：身份识别单元识别出货物身份以后，机械臂2上的机械手232动作。具体描述为：\n[0146] S6.9.1：水平伸缩模块动作，机械手232向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方；\n[0147] S6.9.2：机械手232执行机构动作，机械手232向上动作将货物托起；\n[0148] S6.9.3：机械手232垂直升降模块上升动作，将货物托出扇面；\n[0149] S6.9.4：水平伸缩模块动作，机械手232缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出。\n[0150] S6.10：取到货物判断；其具体为：机械手232达到设定的取货次数以后(如3次)，仍未取到货物，控制单元进行报警，并输出错误代码“7”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；\n如果机械手232取到货物，存货模式Mc进入S6.11。\n[0151] S6.11：机械臂再动作；具体描述为：\n[0152] S6.11.1：通过机械臂2垂直升降模块22进行垂直升降，将机械臂升降至存货的垂直位置；\n[0153] S6.11.2：通过机械臂2水平旋转模块21进行水平旋转，将机械臂旋转至存货的水平位置。\n[0154] S6.12：到达存货位置判断；若达到设置的动作次数以后，仍未到达存货位置，控制单元进行报警，并输出错误代码“8”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；如果规定次数内机械臂2到达存货位置，存货模式Mc进入S6.13。\n[0155] S6.13：机械手动作；其具体为：机械臂2到达存货位置以后，机械臂2上的机械手\n232动作，以放下货物。具体描述为：\n[0156] S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手232向前伸出一段距离，进入存货扇面；\n[0157] S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物放进扇面；\n[0158] S6.13.3：机械手232执行机构动作，机械手232向下动作放下货物；\n[0159] S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手232缩回到初始位置。\n[0160] S6.14：存货到位判断；其具体为：机械手232到达设定的动作次数以后，仍未存货到位，控制单元进行报警，并输出错误代码“9”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；规定的次数内机械手232存货到位以后，存货模式Mc结束。\n[0161] 较佳地，所述控制单元发出的存货操作命令中，存货位置信息由控制单元计算得出，以保证旋转式存取货装置不同层、不同方向的货物保持高度、水平上的对称平衡，以实现智能存取货，减少设备不对称磨损，增加设备寿命。\n[0162] 较佳地，所述存货模式Mc中有货物身份的识别，对货物身份进行验证，保证了货物身份、存货位置的准确性；\n[0163] 较佳地，所述初始化次数、动作次数、识别次数、取货次数可设置为3，或者根据应用场景的需要统一设置为其他具体数值、或分别设置为不同的数值。\n[0164] 取货模式实际是上述存货模式的逆过程，见图4-2。具体可描述为：\n[0165] S7：取货模式Mq，见图4-2。所述取货模式具体描述为：\n[0166] S7.1：进入取货模式Mq；其具体为判断命令内容为取货和取货位置后，即进入取货模式Mq。\n[0167] S7.2：取货位置有无货判断；所述取货模式Mq首先进行取货位置有无货判断，以验证该取货位置的有效性。如该位置无货，控制单元进行报警，并输出错误代码“10”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；判断为有货以后，取货模式Mq进入S7.3。\n[0168] S7.3：旋转式存取货装置旋转；所述旋转式存取货装置旋转具体描述为：\n[0169] S7.3.1：取货位置旋转式存取货装置3通过存取货装置水平旋转模块31进行水平旋转，使货物位置面向机械臂2；\n[0170] S7.3.2：存取货口旋转式存取货装置3通过存取货装置水平旋转模块31进行水平旋转，使存取货口旋转式存取货装置3货物存放位置面向机械臂2；\n[0171] S7.4：旋转到位判断；具体描述为：\n[0172] S7.4.1：通过取货位置存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315判断取货位置旋转式存取货装置3是否水平旋转到位，取货位置是否已经面向机械臂2。若达到设置的旋转次数以后，取货位置旋转式存取货装置3仍未旋转到位，控制单元进行报警，输出错误代码“11-1”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8。规定的次数内旋转到位，则进入S7.4.2。\n[0173] S7.4.2：通过存取货口存取货装置水平旋转计数标志机构314和存取货装置水平旋转接近开关315判断存取货口旋转式存取货装置3是否水平旋转到位，货物所在取货位置是否已经面向机械臂2。若达到设置的旋转次数以后，存取货口旋转式存取货装置3仍未旋转到位，控制单元进行报警，输出错误代码“11-2”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8。规定的次数内旋转到位，则进入S7.5。\n[0174] S7.5：机械臂动作；具体描述为：\n[0175] S7.5.1：通过机械臂2水平旋转模块21进行水平旋转，将机械臂旋转至取货水平位置；\n[0176] S7.5.2：通过机械臂2垂直升降模块22的进行垂直上升，将机械臂上升至取货垂直位置。\n[0177] S7.6：到达存取货口判断；机械臂2若达到设置的动作次数以后，仍未到达取货位置，控制单元进行报警，并输出错误代码“12”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；规定次数内机械臂2到达取货位置以后，取货模式Mq进入S7.7。\n[0178] S7.7：货物识别；机械臂2到达取货位置以后，身份识别单元开始进行货物身份的识别和验证，见存货时的识别方法。\n[0179] S7.8：识别到货物判断；其具体为：身份识别单元达到设置的识别次数以后，仍未识别出货物身份，控制单元进行报警，并输出错误代码“13”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；身份识别单元识别出货物身份以后，取货模式Mq进入S7.9。\n[0180] S7.9：机械手动作。身份识别单元识别出货物身份以后，机械臂2上的机械手232动作。具体描述为：\n[0181] S7.9.1：水平伸缩模块动作，机械手232向前伸出一段距离，进入取货扇面正下方位置；\n[0182] S7.9.2：机械手232执行机构动作，机械手232向上动作将货物托起；\n[0183] S7.9.3：机械手232垂直升降模块上升动作，作将货物托出扇面；\n[0184] S7.9.4：水平伸缩模块动作，机械手232缩回到初始位置，将货物从取货扇面取出。\n[0185] S7.10：取到货物判断；其具体为机械手232达到设置的取货次数以后，仍未取到货物，控制单元进行报警，并输出错误代码“14”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；规定次数内机械手232取到货物以后，取货模式Mq进入S7.11。\n[0186] S7.11：机械臂动作；机械臂动作具体描述为：\n[0187] S7.11.1：通过机械臂2垂直升降模块22的进行垂直升降，将机械臂升降至存取货口垂直位置。\n[0188] S7.11.2：通过机械臂2水平旋转模块21进行水平旋转，将机械臂旋转至存取货口水平位置。\n[0189] S7.12：到达存取货口判断。若达到设置的动作次数以后，仍未到达存取货口，控制单元进行报警，并输出错误代码“15”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；规定次数内机械臂2到达存取货口以后，取货模式Mq进入S7.13。\n[0190] S7.13：机械手动作；其具体为机械臂2到达存取货口以后，机械臂2上的机械手232动作，以放下货物。具体描述为：\n[0191] S6.13.1：水平伸缩模块动作，机械手232向前伸出一段距离，进入存取货口取货扇面；\n[0192] S6.13.2：机械手垂直升降模块下降动作，将货物托放进存取货口取货扇面；\n[0193] S6.13.3：机械手232执行机构动作，机械手232向下动作放下货物；\n[0194] S6.13.4：水平伸缩模块动作，机械手232缩回到初始位置。\n[0195] S7.14：取货完成判断；其具体为机械手232到达设置的动作次数以后，仍未取货完成，控制单元进行报警，并输出错误代码“16”，进入故障模式Mf并锁定，跳转到S8；机械手\n232取货完成以后，取货模式Mq结束。\n[0196] 较佳地，所述控制单元发出的取货操作命令中，取货位置信息由控制单元计算得出，以保证旋转式存取货装置不同层、不同方向的货物保持高度、水平上的对称平衡，以实现智能存取货，减少设备不对称磨损，增加设备寿命。\n[0197] 较佳地，所述取货模式Mq中有货物身份的识别，对货物身份进行验证，保证了货物身份、取货位置的准确性；\n[0198] 较佳地，所述初始化次数、动作次数、识别次数、取货次数设置为3，或者根据应用场景的需要统一设置为其他具体数值、或分别设置为不同数值。\n[0199] S8：故障模式。故障模式主要是指控制单元发出操作命令后，但具体的执行机构不动作、动作不到位、不能完成命令，所述控制单元即进入故障模式Mf，此时所述控制单元进行报警，输出错误代码，进入故障模式Mf，并结束。系统需要工作人员排除故障并复位解锁后，才能恢复正常操作，并重新开始流程。\n[0200] 较佳地，所述控制单元进行报警可以通过显示屏幕、音响等进行声光报警，或者其他一些报警装置(比如短信通知)告知工作人员系统出现故障。\n[0201] 较佳地，进行故障模式Mf后，控制单元锁定所有执行机构，以保护设备。\n[0202] 本发明优选实例只是用于帮助阐述本发明。优选实例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好的利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。