一种基于事件触发的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110212793.3
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2021-02-25
申请人：
西安建筑科技大学

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著录项信息

专利名称	一种基于事件触发的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制系统及方法
申请号	CN202110212793.3	申请日期	2021-02-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-25	公开/公告号	CN113031436A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	西安建筑科技大学	申请人地址	陕西省西安市碑林区雁塔路13号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安建筑科技大学	当前权利人	西安建筑科技大学
发明人	贺宁;齐荔鹏;陈烁吉;刘月笙
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	贺小停

摘要

本发明提供的一种基于事件触发的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制系统及方法，包括以下步骤：设计得到模型预测控制器；设定移动机器人的当前初始状态，生成参考轨迹，得到移动机器人在下一时刻的状态预测值；将得到的该下一时刻的状态预测值作为移动机器人新的当前状态；设定事件触发机制，判断该新的当前状态是否满足触发条件；重复执行直至跟踪上离散化后的参考轨迹上的最后一个轨迹点；通过设计事件触发机制，使模型预测控制器只在既定事件发生时刻进行动作，因此，与传统的周期采样控制相比，事件触发机制只在既定事件发生的时刻进行动作，比如误差超过阈值或者达到了特定时刻，实现了路径跟随控制,同时大大减少计算量。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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