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基于混合检索的实时点云配准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202211140271.8
IPC分类号：G06T7/33;G06T7/187;G06V10/44;G06V10/74
申请日期：
2022-09-20
申请人：
天津中科智能技术研究院有限公司

基础信息

权利要求

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于混合检索的实时点云配准方法
申请号	CN202211140271.8	申请日期	2022-09-20
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2022-10-21	公开/公告号	CN115222787A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/33 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/33 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;1;8;7;;;G;0;6;V;1;0;/;4;4;;;G;0;6;V;1;0;/;7;4查看分类表>
申请人	天津中科智能技术研究院有限公司	申请人地址	天津市东丽区东丽湖天安象屿智慧城A4座9层901 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津中科智能技术研究院有限公司	当前权利人	天津中科智能技术研究院有限公司
发明人	焦阳;李峰
代理机构	天津企兴智财知识产权代理有限公司	代理人	刘影

摘要

本发明提供了基于混合检索的实时点云配准方法，利用有序均匀网格具有快速检索，离散点云具有拓扑结构和位姿变换灵活的优势。分别将扫描点云生成为有序均匀网格，模板点云生成为离散点云。并将扫描点云设定为固定坐标系，过程中计算模板点云的位姿变化。然后采用外接矩或边缘对齐的方式对齐两组点云，为后续精细匹配提供一个较好的初值。

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