一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202110830654.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-07-22
申请人：
珠海格力电器股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人
申请号	CN202110830654.7	申请日期	2021-07-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-01	公开/公告号	CN113467466A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	珠海格力电器股份有限公司	申请人地址	广东省珠海市前山金鸡西路变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	珠海格力电器股份有限公司	当前权利人	珠海格力电器股份有限公司
发明人	胡飞鹏;罗兆江;雷俊松;刘旭;张茜
代理机构	北京细软智谷知识产权代理有限责任公司	代理人	韩国强

摘要

本发明公开了一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人，属于工业机器人控制领域；首先获取工业机器人从出发点到目标点的路径位移量，然后根据路径位移量与预设的最大正弦位移比较，根据比较结果判断工业机器人从出发点到目标点是否需要建立匀速段；如果需要，则控制工业机器人从出发点按照第一速度曲线运行到目标点。由于第一速度曲线实质上是由预设正弦速度曲线插补匀速段得到的，因此在启动和停止时保留了正弦速度曲线快起快停、快速达到最大目标速度、加速度曲线连续等优点，而插补的匀速段能够使工业机器人快速到达目标点，提高运行效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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