基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510736167.9
IPC分类号：G01C11/00;G01C11/08
申请日期：
2015-11-02
申请人：
国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法
申请号	CN201510736167.9	申请日期	2015-11-02
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-23	公开/公告号	CN105424006A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C11/00 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术〔1，8〕	IPC分类号	G;0;1;C;1;1;/;0;0;;;G;0;1;C;1;1;/;0;8查看分类表>
申请人	国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司	申请人地址	山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国网智能科技股份有限公司,国家电网有限公司	当前权利人	国网智能科技股份有限公司,国家电网有限公司
发明人	王万国;刘俍;刘越;张方正;董罡;雍军;吴观斌;慕世友;傅孟潮;魏传虎;张飞;李建祥;赵金龙
代理机构	济南圣达知识产权代理有限公司	代理人	张勇

摘要

本发明公开了基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法，包括如下步骤标定阶段利用张正友棋盘标定法对相机进行标定，从而确定标定参数定义标定结果参数；定位阶段在进行无人机悬停精度测量时，将滑轨放置于无人机悬停点正下方，将双目相机按照设定距离平行固定于滑轨上，且双目相机能够沿滑轨方向移动，相机镜头垂直向上放置，两相机成像平面应位于同一平面，光轴相互平行；左目相机和右目相机分别采集无人机图像，传输至计算机；计算机根据左目图像和右目图像，根据标定结果参数，计算无人机的三维位置坐标；悬停结束后，根据无人机三维轨迹计算悬停精度。本发明的有益效果实现无人机目标的检测、跟踪、精确匹配和三维定位。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供