一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911390398.3
IPC分类号：B25J9/16;G01B11/00
申请日期：
2019-12-30
申请人：
福州国化智能技术有限公司

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著录项信息

专利名称	一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法
申请号	CN201911390398.3	申请日期	2019-12-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-15	公开/公告号	CN111152216A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	福州国化智能技术有限公司	申请人地址	福建省福州市福州高新区海西高新技术产业园高新苑B区54#楼南侧一层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	福州国化智能技术有限公司	当前权利人	福州国化智能技术有限公司
发明人	刘李;王毓珩;赵锋;吴上海;郑佳兴;许壮
代理机构	福州市鼓楼区京华专利事务所（普通合伙）	代理人	宋连梅

摘要

本发明提供了工业机器人技术领域的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，包括：步骤S10、建立坐标系；步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器位置；步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q1和Q2，分别测量计算Q1和Q2的坐标，进而计算工具运动的姿态V，工具回到初始位置；步骤S40、依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标；步骤S50、工具基于重新定义的中心坐标在Z轴上移动，测量计算坐标偏移量；步骤S60、基于坐标偏移量对工具的工具中心点坐标进行自动矫正。本发明的优点在于：实现当工具的位置发送偏移时，自动更新工具中心点的坐标，进而使得工业机器人可以连续工作，且提高矫正精度以及降低矫正成本。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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