一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110382250.6
IPC分类号：B07C5/36;G06T7/00
申请日期：
2021-04-09
申请人：
中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司

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著录项信息

专利名称	一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法
申请号	CN202110382250.6	申请日期	2021-04-09
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-13	公开/公告号	CN113102297A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B07C5/36 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B0 分离；混合 B07 将固体从固体中分离；分选 B07C 邮件分拣；单件物品的分选，或适于一件一件地分选的散装材料的分选，如拣选（专门适用于特定用途的并已包含在其他类的，参看有关的类，如A43D 33/06、B23Q 7/12） B07C5/00 按照物品或材料的特性或特点分选，例如用检测或测量这些特性或特点的装置进行控制；用手动装置，例如开关，来分选（仅用手工的分选入B07C 7/00；用筛，过滤，筛选或用气流或适用于散装材料的其他干式分离法将固体从固体中分离入B07B；硬币的分选入G07D）〔3〕 B07C5/36 以其分配方式为特征的分选装置	IPC分类号	B;0;7;C;5;/;3;6;;;G;0;6;T;7;/;0;0查看分类表>
申请人	中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司	申请人地址	北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司,北京大恒图像视觉有限公司	当前权利人	中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司,北京大恒图像视觉有限公司
发明人	温宇翔;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳
代理机构	北京律谱知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	黄云铎

摘要

本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，并计算第一区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作中间参考点；当中间参考点位于第一区域的边缘时，以该点为中心确定第二区域，并计算第二区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作本层图像的参考点，重新执行步骤2；基于最底层金字塔图像的参考点，计算待检工件为瑕疵件的可信度，以判断是否抓取待检工件。通过本申请中的技术方案，解决了当前工业机器人分拣系统存在缺陷检测速度慢、错误率高的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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