6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910202386.7
IPC分类号：B25J9/16;B25J9/02;B25J17/02
申请日期：
2019-03-11
申请人：
日本电产株式会社

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著录项信息

专利名称	6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法
申请号	CN201910202386.7	申请日期	2019-03-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-10-11	公开/公告号	CN110315531A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;0;2;;;B;2;5;J;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	日本电产株式会社	申请人地址	日本京都府京都市变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	日本电产株式会社	当前权利人	日本电产株式会社
发明人	日下岳士;T·N·段
代理机构	北京三友知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

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