基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310236658.8
IPC分类号：G05B13/00
申请日期：
2013-06-14
申请人：
哈尔滨工程大学

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著录项信息

专利名称	基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法
申请号	CN201310236658.8	申请日期	2013-06-14
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2013-09-25	公开/公告号	CN103324083A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市松北区智谷二街3043号哈尔滨松北(深圳龙岗)科技创新产业园8栋1楼801室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨船海智能装备科技有限公司	当前权利人	哈尔滨船海智能装备科技有限公司
发明人	夏国清，邵兴超，赵昂，杨月，栾添添
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。

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