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一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202110649558.2
  • IPC分类号:B62D61/10;B62D21/14;B62D57/02
  • 申请日期:
    2021-06-10
  • 申请人:
    北京交通大学
著录项信息
专利名称一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法
申请号CN202110649558.2申请日期2021-06-10
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2021-09-03公开/公告号CN113335417A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D61/10IPC分类号B;6;2;D;6;1;/;1;0;;;B;6;2;D;2;1;/;1;4;;;B;6;2;D;5;7;/;0;2查看分类表>
申请人北京交通大学申请人地址
北京市海淀区西直门外上园村3号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京交通大学当前权利人北京交通大学
发明人陈光荣;马铭;武昱;卢华风;王向阳;鲍俊宇;杨新华;曲福杰;韦文哲;郭盛
代理机构北京市诚辉律师事务所代理人杨帅峰;岳东升
摘要
本发明涉及轮式机器人领域,特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成;其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称,通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态,使其具备了跨越不同地形障碍的能力,同时由于其不区分正反面和前后侧,具备了全方位的机动性能,也进一步提升了其稳定性,使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。

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