AGV上激光雷达位姿的自标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011548224.8
IPC分类号：G01S7/497
申请日期：
2020-12-24
申请人：
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	AGV上激光雷达位姿的自标定方法
申请号	CN202011548224.8	申请日期	2020-12-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112731354A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/497 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的 G01S7/497 监测或校准装置〔6〕	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;9;7查看分类表>
申请人	芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司	申请人地址	安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司	当前权利人	芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
发明人	郝奇;陈智君;伍永健
代理机构	芜湖安汇知识产权代理有限公司	代理人	钟雪

摘要

本发明公开了一种AGV上激光雷达位姿的自标定方法，包括如下步骤：S1、基于相邻点云帧间的距离误差匹配出雷达实时位姿；S3、控制AGV原地旋转，获取AGV中心在雷达坐标系下的坐标(A,B)；S4、控制AGV直行，计算雷达相对AGV的偏角theta；S5、通过雷达坐标系与AGV坐标系间的转换，获取激光雷达在AGV坐标系中的位置；雷达相对AGV的偏角theta及激光雷达在AGV坐标系中的位置即构成为雷达在AGV坐标系中的位姿。不依赖其它标记物即可标定，可实现自动标定，提高了标定效率。标定结果的计算公式数据都是通过多数据拟合，提高了标定精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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