一种无人机在卫星导航数据失效后的安全飞行控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910239285.7
IPC分类号：G05D1/08;G05D1/10
申请日期：
2019-03-27
申请人：
河南机电职业学院;郑州亚柏智能科技有限公司;河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司

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专利名称	一种无人机在卫星导航数据失效后的安全飞行控制方法
申请号	CN201910239285.7	申请日期	2019-03-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-21	公开/公告号	CN109782789A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	河南机电职业学院;郑州亚柏智能科技有限公司;河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司	申请人地址	河南省郑州市新郑市龙湖镇泰山路与郑新路交叉口西南角变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南机电职业学院,郑州亚柏智能科技有限公司,河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司	当前权利人	河南机电职业学院,郑州亚柏智能科技有限公司,河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司
发明人	许智辉;陈海峰;赵鑫;许寿彭;付毅峰;化进科;崔睿
代理机构	郑州锐科知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	王建平

摘要

本发明公开了一种无人机在卫星导航数据失效后的安全飞行控制方法，包括：在无人机的机载飞行控制器中存储预设航线和地面操控点的位置信息（x0,y0）；无人机在飞行过程中实时接收卫星定位数据，如果在t秒内连续没有收到卫星定位数据，则查找无人机接收到的最后一组卫星定位数据（xm，ym），利用无人机在最后一组卫星定位数据时刻的航向角ψ、倾斜角γ和飞行速度v，推算无人机t秒后的位置信息（xN，yN），将（xN，yN）与（x0，y0）连接形成新的定向航线L，计算定向航线L的航向角ψm，使无人机按照航向角ψm向地面操控点定向飞行。本发明使无人机在卫星导航数据失效后，仍然可以安全返回地面操控点，有效提高了无人机飞行的安全性和可靠性。

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