一种无需对水下机器人本身进行数学建模的故障诊断方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110444945.2
IPC分类号：G05B23/02
申请日期：
2021-04-24
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种无需对水下机器人本身进行数学建模的故障诊断方法
申请号	CN202110444945.2	申请日期	2021-04-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-06	公开/公告号	CN113219943A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B23/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B23/00 控制系统或其部件的检验或监视（程序控制系统的监视入G05B 19/048，G05B 19/406） G05B23/02 电检验式监视	IPC分类号	G;0;5;B;2;3;/;0;2查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	冀大雄;姚鑫
代理机构	杭州中成专利事务所有限公司	代理人	周世骏

摘要

本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种无需对水下机器人本身进行数学建模的故障诊断方法。包括：以水下机器人执行指定的任务程序，根据预设的不同故障类型产生对应的行为响应；将试验过程中的状态数据保存为数据样本；反复进行多次试验采集足够多的数据样本，经预处理后得到二维矩阵并用于生成原始的训练集；利用所得训练集，以离线方式训练诊断模型；将训练后的诊断模型加载于水下机器人，将水下机器人在执行任务程序期间的实时状态数据作为诊断模型的输入，进行前向计算后实现故障预测和诊断。本发明避免了复杂的数学建模过程，使得该发明具有更强的普适性。能够将传统的双阶段诊断模式转化为单阶段诊断模式，拥有较高的诊断准确率。

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