装配控制方法、系统及设备

1.一种装配控制系统，用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，其特征在于，包括：
信号检测单元，对各工位机构的状态信号进行检测；
主控制器，与信号检测单元相连并进行数据交互，根据所述各工位机构的状态信号对各工位机构进行启动或停止，并发送控制信号控制各工位机构的动作；
机械手控制器，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号发送动作指令，调整与机械手控制器相连的至少一个机械手的动作；
至少一个机械手，与机械手控制器相连并进行数据交互，接收机械手控制器发送的动作指令，对配料进行抓取；
凸轮定位单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号使凸轮间歇分割器旋转到位；
伺服执行单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号启动伺服电机的运转；
电磁阀控制单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号驱动电磁阀动作；
送料单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号进行配料的定位发送；
能源供应单元，与主控制器相连，用于为主控制器提供能源；
用户接口单元，与主控制器相连并进行数据交互，用于进行人机交互，对所述机械手控制器、机械手、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元或送料单元的参数进行显示或设置。
2.根据权利要求1所述的装配控制系统，其特征在于，所述主控制器包括：
通信单元，用于与所述信号检测单元、机械手控制器、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元、送料单元及用户接口单元进行信息交互，并发送主控制器生成的控制信号；
数据处理单元，与通信单元相连并进行数据交互，生成与所述信号检测单元、机械手控制器、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元、送料单元及用户接口单元分别对应的控制信号。
3.根据权利要求1所述的装配控制系统，其特征在于，所述凸轮间歇分割器将工位分割为N等份，其中N为不小于1的整数。
4.一种装配控制设备，用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，其特征在于，包括：
信号检测单元，对各工位机构的状态信号进行检测；
主控制器，与信号检测单元相连并进行数据交互，根据所述各工位机构的状态信号对各工位机构进行启动或停止，并发送控制信号控制各工位机构的动作；
机械手控制器，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号发送动作指令，调整与机械手控制器相连的至少一个机械手的动作；
至少一个机械手，与机械手控制器相连并进行数据交互，接收机械手控制器发送的动作指令，对配料进行抓取；
凸轮定位单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号使凸轮间歇分割器旋转到位；
伺服执行单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号启动伺服电机的运转；
电磁阀控制单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号驱动电磁阀动作；
送料单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号进行配料的定位发送。
5.根据权利要求4所述的装配控制设备，其特征在于，还包括：
能源供应单元，与主控制器相连，用于为主控制器提供能源。
6.根据权利要求4所述的装配控制设备，其特征在于，还包括：
用户接口单元，与主控制器相连并进行数据交互，用于进行人机交互，对所述机械手控制器、机械手、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元或送料单元的参数进行显示或设置。
7.一种装配控制方法，用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
A.主控制器根据各工位机构的状态信号启动各工位机构，使凸轮间歇分割器旋转到位；
B.主控制器发送控制信号，驱动机械手及伺服电机运转，并驱动电磁阀动作；
C.主控制器检测到机械手动作完成，发送驱动信号至送料单元执行送料动作，供机械手抓取；
所述步骤A包括：
A1.主控制器接收检测到的各工位机构的状态信号；
A2.主控制器根据所述状态信号，判断各工位是否均满足启动条件：若是则执行步骤A3，若否则结束；
A3.主控制器发送控制信号至凸轮定位单元，使凸轮间歇分割器旋转到位；
所述步骤B包括：
B1.主控制器检测机械手控制器及伺服执行单元的当前状态是否满足启动条件：若是则执行步骤B2，若否则结束；
B2.主控制器发送控制信号至机械手控制器及伺服执行单元，驱动机械手及伺服电机运转；
B3.电磁阀控制单元检测其自身当前状态是否满足启动条件：若是则执行步骤B4，若否则结束；
B4.主控制器发送控制信号至电磁阀控制单元，驱动电磁阀动作。
8.根据权利要求7所述的装配控制方法，其特征在于，所述启动条件是指：位于等待工作点且无状况产生。

装配控制方法、系统及设备\n技术领域\n[0001] 本发明涉及产品装配领域，更具体地说，涉及一种装配控制方法、系统及设备。\n背景技术\n[0002] 产品零部件的装配是一项比较传统的配件安装工艺，从传统的电子产品问世以来，配件安装技术也发生着翻天覆地的变化。从传统的手工安装到简单的设备安装，再到精确定位的新科技安装，标示着技术革命的发展。而目前在移动通信设备(例如手机)配件的自动装配过程中，往往需要各种辅助设备配合使用才能实现配件的顺利安装，同时对安装精度、安装扭矩都有一定的要求。目前的自动装配设备只能安装一种或同时安装少量配件，若需安装更多配件且完成热熔等更复杂的工作，则需要多台设备协调工作。\n[0003] 在现有技术中，提供了一种旋转工作台多工位装配一体机，通过控制各工位机构(包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀等)的动作，从而控制产品零部件的装配过程。但是该现有技术存在以下缺陷：其旋转工作台采用两个工位，摆放和取出位置为同一位置，需要进行手工操作，导致生产效率降低；另外，每个工位配备有一台装配机，不便于维护，若一台出问题则所有设备均需停机，这实际上也导致了装配效率的降低。\n[0004] 因此需要一种新的装配控制方法，能够提高装配效率。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的之一在于提供一种装配控制方法、系统及设备，旨在解决现有技术在产品装配过程中效率低下的问题。\n[0006] 为了实现发明目的，所述装配控制系统，用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，所述系统包括：\n[0007] 信号检测单元，对各工位机构的状态信号进行检测；\n[0008] 主控制器，与信号检测单元相连并进行数据交互，根据所述各工位机构的状态信号对各工位机构进行启动或停止，并发送控制信号控制各工位机构的动作；\n[0009] 机械手控制器，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号发送动作指令，调整与机械手控制器相连的至少一个机械手的动作；\n[0010] 至少一个机械手，与机械手控制器相连并进行数据交互，接收机械手控制器发送的动作指令，对配料进行抓取；\n[0011] 凸轮定位单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号使凸轮间歇分割器旋转到位；\n[0012] 伺服执行单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号启动伺服电机的运转；\n[0013] 电磁阀控制单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号驱动电磁阀动作；\n[0014] 送料单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号进行配料的定位发送；\n[0015] 能源供应单元，与主控制器相连，用于为主控制器提供能源；\n[0016] 用户接口单元，与主控制器相连并进行数据交互，用于进行人机交互，对所述机械手控制器、机械手、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元或送料单元的参数进行显示或设置。\n[0017] 优选地，所述主控制器包括：\n[0018] 通信单元，用于与所述信号检测单元、机械手控制器、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元、送料单元及用户接口单元进行信息交互，并发送主控制器生成的控制信号；\n[0019] 数据处理单元，与通信单元相连并进行数据交互，生成与所述信号检测单元、机械手控制器、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元、送料单元及用户接口单元对应的控制信号。\n[0020] 优选地，所述凸轮间歇分割器将工位分割为N等份，其中N为不小于1的整数。\n[0021] 为了更好地实现发明目的，所述装配控制设备，用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，所述装配控制设备包括：\n[0022] 信号检测单元，对各工位机构的状态信号进行检测；\n[0023] 主控制器，与信号检测单元相连并进行数据交互，根据所述各工位机构的状态信号对各工位机构进行启动或停止，并发送控制信号控制各工位机构的动作；\n[0024] 机械手控制器，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号发送动作指令，调整与机械手控制器相连的至少一个机械手的动作；\n[0025] 至少一个机械手，与机械手控制器相连并进行数据交互，接收机械手控制器发送的动作指令，对配料进行抓取；\n[0026] 凸轮定位单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号使凸轮间歇分割器旋转到位；\n[0027] 伺服执行单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号启动伺服电机的运转；\n[0028] 电磁阀控制单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号驱动电磁阀动作；\n[0029] 送料单元，与主控制器相连并进行数据交互，根据所述控制信号进行配料的定位发送。\n[0030] 优选地，还包括：\n[0031] 能源供应单元，与主控制器相连，用于为主控制器提供能源。\n[0032] 优选地，还包括：\n[0033] 用户接口单元，与主控制器相连并进行数据交互，用于进行人机交互，对所述机械手控制器、机械手、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元或送料单元的参数进行显示或设置。\n[0034] 为了更好地实现发明目的，所述装配控制方法用于控制各工位机构的动作，所述各工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀，所述方法包括以下步骤：\n[0035] A.主控制器根据各工位机构的状态信号启动各工位机构，使凸轮间歇分割器旋转到位；\n[0036] B.主控制器发送控制信号，驱动机械手及伺服电机运转，并驱动电磁阀动作；\n[0037] C.主控制器检测到机械手动作完成，发送驱动信号至送料单元执行送料动作，供机械手抓取。\n[0038] 优选地，所述步骤A包括：\n[0039] A1.主控制器接收检测到的各工位机构的状态信号；\n[0040] A2.主控制器根据所述状态信号，判断各工位是否均满足启动条件：若是则执行步骤A3，若否则结束；\n[0041] A3.主控制器发送控制信号至凸轮定位单元，使凸轮间歇分割器旋转到位。\n[0042] 优选地，所述步骤B包括：\n[0043] B1.主控制器检测机械手控制器及伺服执行单元的当前状态是否满足启动条件：\n若是则执行步骤B2，若否则结束；\n[0044] B2.主控制器发送控制信号至机械手控制器及伺服执行单元，驱动机械手及伺服电机运转；\n[0045] B3.电磁阀控制单元检测其自身当前状态是否满足启动条件：若是则执行步骤B4，若否则结束；\n[0046] B4.主控制器发送控制信号至电磁阀控制单元，驱动电磁阀动作。\n[0047] 优选地，所述启动条件是指：位于等待工作点且无状况产生。\n[0048] 由上可知，本发明在对产品零部件进行装配的过程中，与现有技术的区别在于通过主控制器与各执行单元间的通信对各工位机构进行控制，实现了全自动操作，避免了手工操作；另外，凸轮定位单元旋转定位，可分多个工位同时操作。因此本发明提高了产品零部件的装配效率。\n附图说明\n[0049] 图1是本发明其中一个实施例中装配控制系统的结构图；\n[0050] 图2是本发明其中一个实施例中装配控制系统的结构图；\n[0051] 图3是本发明其中一个实施例中主控制器的结构图；\n[0052] 图4是本发明其中一个实施例中机械手控制器的原理示意图；\n[0053] 图5是本发明其中一个实施例中主控制器与机械手之间进行通信连接的示意图；\n[0054] 图6是本发明其中一个实施例中凸轮间歇分割器的原理示意图；\n[0055] 图7是本发明其中一个实施例中伺服执行单元的原理示意图；\n[0056] 图8是本发明其中一个实施例中送料单元的控制原理示意图；\n[0057] 图9是本发明其中一个实施例中能源供应单元的电路原理示意图；\n[0058] 图10是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程示意图；\n[0059] 图11是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程图；\n[0060] 图12是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程图。\n具体实施方式\n[0061] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。\n[0062] 在本发明的装配控制系统中，包括主控制器，及与其分别相连的信号检测单元、机械手控制器、机械手、凸轮定位单元、伺服执行单元、电磁阀控制单元、送料单元、能源供应单元和用户接口单元。通过主控制器与各执行单元间的通信对各工位机构进行控制，实现了全自动的多工位并行操作，因此提高了装配效率。\n[0063] 图1示出了本发明其中一个实施例中装配控制系统的结构，该系统包括主控制器\n2，及与其分别相连的信号检测单元1、机械手控制器3、机械手4、凸轮定位单元5、伺服执行单元6、电磁阀控制单元7、送料单元8、能源供应单元9和用户接口单元10。该系统用于控制各工位机构的动作，本发明所称的工位机构包括凸轮间歇分割器、伺服电机、电磁阀(图中未示出)等。应当说明的是，本发明所有图示中各设备之间的连接关系是为了清楚阐释其信息交互及控制过程的需要，因此应当视为逻辑上的连接关系，而不应仅限于物理连接。\n另外需要说明的是，各功能模块之间的通信方式可以采取多种，本发明的保护范围不应限定为某种特定类型的通信方式。其中：\n[0064] (1)信号检测单元1，对各工位机构的状态信号进行检测，并将其发送给主控制器\n2。\n[0065] (2)主控制器2，与信号检测单元1相连并进行数据交互，根据各工位机构的状态信号对各工位机构进行启动或停止，并发送控制信号控制各工位机构的动作。\n[0066] (3)机械手控制器3，与主控制器2相连并进行数据交互，根据该控制信号发送控制信号，调整与机械手控制器3相连的至少一个机械手4的动作。关于该机械手控制器3的具体结构和控制原理，将在后述图4中详细阐述。\n[0067] (4)机械手4至少有一个，分别与机械手控制器3相连并进行数据交互，接收机械手控制器3发送的动作指令，对配料进行抓取。由于机械手控制器3是受主控制器2的信令控制，因此机械手4实际是与主控制器2进行通信连接，并受主控制器2控制的。关于主控制器2与机械手4之间进行通信连接的具体内容，将在后述图5中详细阐述。\n[0068] (5)凸轮定位单元5，与主控制器2相连并进行数据交互，根据主控制器2发送的控制信号使凸轮间歇分割器旋转到位。关于该凸轮间歇分割器的具体结构和控制原理，将在后述图6中详细阐述。\n[0069] (6)伺服执行单元6，与主控制器2相连并进行数据交互，根据主控制器2发送的控制信号启动伺服电机的运转。关于该伺服执行单元6的具体结构和控制原理，将在后述图7中详细阐述。\n[0070] (7)电磁阀控制单元7，与主控制器2相连并进行数据交互，根据主控制器2发送的控制信号驱动电磁阀动作。\n[0071] (8)送料单元8，与主控制器2相连并进行数据交互，根据主控制器2发送的控制信号进行配料的定位发送。关于该送料单元8的具体结构和控制原理，将在后述图8中详细阐述。\n[0072] (9)能源供应单元9，与主控制器2相连，用于为主控制器2提供能源。关于该能源供应单元9的电路及控制原理，将在后述图9中详细阐述。\n[0073] (10)用户接口单元10，与主控制器2相连并进行数据交互，用于进行人机交互，对机械手控制器3、机械手4、凸轮定位单元5、伺服执行单元6、电磁阀控制单元7或送料单元\n8的参数进行显示或设置。在一个实施例中，该用户接口单元10是通过监控窗口、报警提示窗口等实现人机交互的。\n[0074] 图2示出了本发明其中一个实施例中装配控制系统的结构。在该系统中，包括一个独立的装配控制设备11。\n[0075] 在一个实施例中，该装配控制设备11与外部的能源供应单元9和用户接口单元10相连。该装配控制设备11内部则包括主控制器2，及与其分别相连的信号检测单元1、机械手控制器3、机械手4、凸轮定位单元5、伺服执行单元6、电磁阀控制单元7和送料单元8。\n[0076] 应当说明的是，能源供应单元9和用户接口单元10既可通过外围设备来实现，例如通过插件形式，也可内置于该装配控制设备11中。\n[0077] 图3示出了本发明其中一个实施例中主控制器2的结构，包括通信单元21和数据处理单元22。其中：\n[0078] (1)通信单元21，用于与信号检测单元1、机械手控制器3、凸轮定位单元5、伺服执行单元6、电磁阀控制单元7、送料单元8及用户接口单元10进行信息交互，并发送主控制器2生成的控制信号到上述这些执行单元中，从而控制各工位机构动作。\n[0079] (2)数据处理单元22，与通信单元21相连并进行数据交互，生成与前述信号检测单元1、机械手控制器3、凸轮定位单元5、伺服执行单元6、电磁阀控制单元7、送料单元8及用户接口单元10分别对应的控制信号。\n[0080] 在一个具体的应用场景中，主控制器2具有多个输出端口，包括Y0、Y2、Y3等，通过对这些端口的合理配置，可以对伺服电机进行灵活控制。具体的控制过程将在后述图7中详细阐述。\n[0081] 图4示出了本发明其中一个实施例中机械手控制器3的控制原理。\n[0082] 在该实施例中，MOTOR(发动机)接口连接机械手控制器3，220V供电电源来自能源供应单元9，24V直流控制电源取自开关电源。I/O口用于机械手控制器3与主控制器2进行信号交换，主控制器2输出信号通过I/O口常用输入输出点进行信号的交互通信。\n[0083] 主控制器2给出运动使能信号到机械手控制器3，机械手控制器3接收到主控制器\n2的使能信号后，发送相应的运动指令到机械手4，对机械手4进行定位。\n[0084] 机械手4动作完成后，由机械手控制器3反馈信号给主控制器2，主控制器2接收到机械手控制器3的反馈信号后进行处理，继续进行下一步的动作。\n[0085] 其中端口SD/COM用来完成主控制器2与机械手控制器3的通讯功能。主控制器\n2内部编程通讯协议，通过SD/COM端口发送控制信号给机械手控制器3，机械手控制器3接收到来自主控制器2的控制信号后，进行相应的动作。\n[0086] 图5是本发明其中一个实施例中主控制器2与机械手4之间进行通信连接的示意图。\n[0087] 在该实施例中，主控制器2与通讯扩展模块FX2N-232IF相连，3个扩展模块FX2N-232IF串联在一起，其中距离主控制器2最近的被定义为1号站，依次为2号站和3号站。每一个扩展模块232IF均独立连接机械手控制器3，机械手控制器3控制一套两轴的机械手4，完成所需的不同配件的装配工作。\n[0088] 在本实施例中，装配控制系统采用一个主控制器2与三个通讯扩展模块FX2N-232IF相连，实现主控制器2对三套机械手4的控制方案，从而可完成三种不同配件的同时装配。当然，本发明的装配系统具有良好的扩展性，该主控制器2理论上可与任意多个通讯扩展模块相连，从而实现对任意多种不同配件的同时装配。\n[0089] 图6是本发明其中一个实施例中凸轮间歇分割器的原理示意图。在本发明中，凸轮间歇分割器受到凸轮定位单元5的控制，其可将工位分割为N等份，其中N为不小于1的整数。在一个典型实施例中，凸轮间歇分割器将工位分割为8等份，这样8个工位可同时对产品零部件进行装配，与现有技术相比极大地提高了装配效率。\n[0090] 该图给出了凸轮间歇分割器的运动控制线路，详述如下：\n[0091] 刹车离合器C1、C2端口为离合控制端，B1、B2为刹车控制端。\n[0092] 中间继电器初始状态为C1、C2端断开，B1、B2闭和，中间继电器接开关电源直流\n24V电源，此时凸轮间歇分割器默认为不可运行状态。\n[0093] 当主控制器2给出运行信号到刹车离合器时，B1、B2断开，同时C1、C2端闭和，此时凸轮间歇分割器处于可运行状态，凸轮电机转动。\n[0094] 当信号检测单元1检测凸轮电机旋转到位，则发送到位信号到主控制器2，主控制器2释放对中间继电器的控制，使得刹车离合器B1、B2端闭和，同时C1、C2端断开，凸轮电机停止运行，此时完成一个工位的定位旋转。\n[0095] 图7示出了本发明其中一个实施例中伺服执行单元6的控制原理。\n[0096] 伺服执行单元6的电源输入端口L和N接到能源供应单元9。当能源供应单元9得电时，主控制器2得电，同时伺服执行单元6的驱动器得电。\n[0097] 伺服执行单元6用于控制伺服电机(图中未示出)的动作。在一个实施例中，伺服电机通过5线制编码线和伺服执行单元6的驱动器相连，把编码器信号反馈回驱动器，从而实现半闭环控制。伺服执行单元6的驱动器的控制接口CN2中第三脚、第五脚和第七脚接能源供应单元9中的开关电源输出引脚；第四脚串联2.4KΩ电阻，并接主控制器2的输出端口Y0，用以接收主控制器2发送的脉冲信号；第六脚串联2.4KΩ电阻，并接主控制器2的输出端口Y2，用以发送控制信号给伺服执行单元6，从而控制伺服电机的正反转；第二十九脚串联2.4KΩ电阻，并接主控制器2的输出端口Y3，用于接收主控制器2发给伺服执行单元6的伺服使能信号。\n[0098] 当主控制器2上电并处于运行状态时，其通过数据处理单元22发送伺服使能信号给伺服执行单元6。此时伺服电机处于使能状态，等待接收脉冲量进行定位，伺服电机的速度和加速度均能够通过主控制器2的输出端口Y0控制，Y0端口输出脉冲的频率决定了伺服电机的实际运行速度，输出脉冲量决定了伺服电机实际定位的位置当量。主控制器2的输出端口Y2决定了伺服电机的实际运行方向，控制伺服电机的正反向定位。主控制器2通过对三个端口的合理配置，对伺服电机的实际运行速度，加速度、位置及扭矩等进行参数调整，从而实现了对伺服电机的灵活控制。\n[0099] 图8示出了本发明其中一个实施例中送料单元8的控制原理。送料单元8用于对多个传送装置进行控制。\n[0100] 在本实施例中，送料单元8接收主控制器2从高电平转换成低电平时发送的脉冲下降沿的瞬间变化信号，典型的，其高电平为DC24V，低电平为DC0V。送料单元8每接收到一个脉冲下降沿的瞬间变化信号，便驱动一个相应的传送装置执行送料动作。\n[0101] 送料单元8正常工作时，主控制器2控制中间继电器(未示出)的输出，给出高电平给送料单元8。当需要送料时，主控制器2释放中间继电器，使送料单元8获得一个脉冲下降沿的瞬间变化信号，送料单元8则驱动一个传送装置送料给机械手4。\n[0102] 图9是本发明其中一个实施例中能源供应单元9的电路原理示意图。\n[0103] 在本实施例中，能源供应单元9的内部电路主要包括：漏电断路器94、电源启动按钮91、电源停止按钮92、电源指示灯93、24V开关电源95、交流接触器90等组成。\n[0104] 交流220V电源(引自L、N端子)经过漏电断路器94后，然后通过保险丝对24V开关电源95供电，开关电源95输入供给电压调节范围宽，可以承受电网电压的不稳定波动，减少由于电网电压波动对控制线路的影响。\n[0105] 当电源启动按钮91采用自复位式按钮，并联交流接触器90的常开触点，当电源启动按钮91工作时，交流接触器90常开触点动作锁定电源供给，减少大电流对按钮的冲击，延长按钮使用寿命。电源供给时，电源指示灯93点亮。\n[0106] 图10是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程示意图。\n[0107] 在该实施例中，最初等待各工位在运行状态。然后检测是否有料，如有有则驱动凸轮间歇分割器转动，如没有则放料。然后根据凸轮间歇分割器不同的当前位置，分别对各工位机构进行控制，包括伺服电机和各机械手4等。在一个实施例中，若机械手4有三个，即一号机械手、二号机械手、三号机械手，则该流程包括：\n[0108] 判断凸轮间歇分割器是否处于装配位置：若否，则回到最初的等待状态；若是，则进一步判断一号机械手是否装配完成。若没有完成则等待，若已经完成装配，则结束。\n[0109] 判断凸轮间歇分割器是否在原点：若否，则回到最初的等待状态；若是，则进一步判断伺服电机是否完成热熔。若没有完成则等待，若已经完成热熔，则结束。\n[0110] 判断凸轮间歇分割器是否处于装配位置：若否，则回到最初的等待状态；若是，则进一步判断二号机械手是否装配完成。若没有完成则等待，若已经完成装配，则结束。\n[0111] 判断凸轮间歇分割器是否处于装配位置：若否，则回到最初的等待状态；若是，则进一步判断三号机械手是否装配完成。若没有完成则等待，若已经完成装配，则结束。\n[0112] 判断凸轮间歇分割器是否处于安全位置：若否，则回到最初的等待状态；若是，则进一步判断汽缸下件是否完成。若没有完成则等待，若已经完成则结束。\n[0113] 图11是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程图。包括以下步骤：\n[0114] 在步骤S1101中，主控制器2根据各工位机构的状态信号启动各工位机构，使凸轮间歇分割器旋转到位。\n[0115] 在步骤S1102中，主控制器2发送控制信号，驱动机械手4及伺服电机运转，并驱动电磁阀动作。\n[0116] 在步骤S1103中，主控制器2检测到机械手4动作完成，发送驱动信号至送料单元\n8执行送料动作，供机械手4抓取。\n[0117] 图12是本发明其中一个实施例中装配控制方法的流程图。\n[0118] 在步骤S1201中，信号检测单元检测各工位机构的状态信号，并将状态信号发送给主控制器2。\n[0119] 在步骤S1202中，主控制器2判断各工位均满足启动条件：若是，则执行步骤S1203；若否，则结束。\n[0120] 本实施例中所称的启动条件，是指某工位机构位于等待工作点且无状况产生。所称的状况，是指接收到一个动作指令并处于执行该动作指令的状态。与此对应的，无状况是指未接收到动作指令并处于等待状态。\n[0121] 在步骤S1203中，主控制器2发送控制信号至凸轮定位单元5，使凸轮间歇分割器旋转到位，并接收到位信号。在本发明中，凸轮间歇分割器受到凸轮定位单元5的控制，其可将工位分割为N等份，其中N为不小于1的整数。在一个典型实施例中，凸轮间歇分割器将工位分割为8等份，这样8个工位可同时对产品零部件进行装配，与现有技术相比极大地提高了装配效率。\n[0122] 在步骤S1204中，机械手控制器3及伺服执行单元6满足启动条件：若是，则执行步骤S1205；若否，则结束。\n[0123] 在步骤S1205中，主控制器2发送控制信号，驱动机械手4及伺服电机运转。\n[0124] 在步骤S1206中，电磁阀控制单元7检测当前状态是否满足启动条件：若是，则执行步骤S1207；若否，则结束。\n[0125] 在步骤S1207中，主控制器2发送控制信号，驱动电磁阀动作。\n[0126] 在步骤S1208中，主控制器2接收到机械手控制器3发送的动作完成标志，发送驱动信号至送料单元8。\n[0127] 在步骤S1209中，送料单元8根据驱动信号执行送料动作，供机械手4抓取进行装配。\n[0128] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。