十三自由度大型船体外表面喷涂机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201610124799.4
IPC分类号：B25J3/02;B25J5/00;B25J9/06;B25J18/04;B05B13/04
申请日期：
2016-03-04
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	十三自由度大型船体外表面喷涂机器人
申请号	CN201610124799.4	申请日期	2016-03-04
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-08	公开/公告号	CN105643587A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J3/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J3/00 主从型机械手，即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动 B25J3/02 有主单元和从单元的平行四边形偶联器（缩放仪入B43L 13/00）	IPC分类号	B;2;5;J;3;/;0;2;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;1;8;/;0;4;;;B;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	刘刚峰;李长乐;闫继宏;张英勇;李戈;赵杰
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	迟芳

摘要

十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。

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