焊接机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN200810184912.3
IPC分类号：B23K9/127
申请日期：
2008-12-23
申请人：
株式会社神户制钢所

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法律信息

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著录项信息

专利名称	焊接机器人
申请号	CN200810184912.3	申请日期	2008-12-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2009-07-22	公开/公告号	CN101486123
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/127 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/12 用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动 B23K9/127 弧焊或切割中的焊缝跟踪装置（一般仿形加工入B23Q 35/00）〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;1;2;7查看分类表>
申请人	株式会社神户制钢所	申请人地址	日本兵库县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	株式会社神户制钢所	当前权利人	株式会社神户制钢所
发明人	西村利彦;重吉正之
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	汪惠民

摘要

本发明提供一种焊接机器人，其在双丝焊接时的焊缝跟踪方面，不但前行极可实现高效的跟踪追踪性，而且后行极也可实现高效的跟踪追踪性。平移修正运算部(23)利用前行极(5a)下一时刻的位置在基座坐标系∑base中的平移方向的修正量即平移修正量ΔP(t)，对前行极(5a)的目标值Plead(t)进行修正而得到一次修正目标值Plead(t)′。旋转修正运算部(24)计算出旋转修正量Δθ(t)，该旋转修正量Δθ(t)用于对因平移修正量ΔP(t)的修正而产生的围绕前行极5a的焊枪6相对于实际焊缝Lre的姿势偏差进行修正，并计算出二次修正目标值Plead(t)″，该二次修正目标值Plead(t)″通过使焊枪(6)围绕前行极(5a)仅旋转了旋转修正量Δθ(t)的方式对一次修正目标值Plead(t)′进行修正而计算出。通过二次修正目标值Plead(t)″驱动机械手(2)。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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