基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810455645.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2018-05-14
申请人：
浙江工业大学

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著录项信息

专利名称	基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法
申请号	CN201810455645.2	申请日期	2018-05-14
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-19	公开/公告号	CN108681323A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	浙江工业大学	申请人地址	浙江省杭州市下城区潮王路*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江工业大学	当前权利人	浙江工业大学
发明人	简琤峰;卢涛
代理机构	杭州赛科专利代理事务所（普通合伙）	代理人	郭薇

摘要

本发明涉及一种基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法，将目标点具象化为若干的坐标点，由这些目标点来描述目标配置，通过匈牙利算法在此基础上分配机器人和目标点之间的对应关系，当机器人与目标点之间的对应关系确定后，分别做机器人与其对应目标点之间的连线，相应地这条直线会与每个机器人所在的单元有一个交点或目标点已经位于单元内，如有交点，则这个交点将被作为该机器人下一次运动的目标点，否则直接移动到目标点，如此迭代，使得每个机器人都运动到目标位置。本发明所实现的路径规划方法在时间消耗、方案适用性以及路径长度上均有很大程度的提升，目标配置精度高，“死锁”概率小，节约时间，减少能源消耗。

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发明授权

基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法

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