用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201580048666.7
IPC分类号：A61B34/30;A61B34/35
申请日期：
2015-09-17
申请人：
直观外科手术操作公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法
申请号	CN201580048666.7	申请日期	2015-09-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-05-17	公开/公告号	CN106687062A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/30 外科机器人〔2016.01〕	IPC分类号	A;6;1;B;3;4;/;3;0;;;A;6;1;B;3;4;/;3;5查看分类表>
申请人	直观外科手术操作公司	申请人地址	美国加利福尼亚州变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	直观外科手术操作公司	当前权利人	直观外科手术操作公司
发明人	A·M·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普;P·海英维
代理机构	北京纪凯知识产权代理有限公司	代理人	赵志刚;赵蓉民

摘要

用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供