一种基于距离测量求解球关节三自由度姿态的装置及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811015253.0
IPC分类号：G01B21/02;G01B11/02;G01C1/00
申请日期：
2018-08-31
申请人：
华中科技大学

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著录项信息

专利名称	一种基于距离测量求解球关节三自由度姿态的装置及方法
申请号	CN201811015253.0	申请日期	2018-08-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-29	公开/公告号	CN109282774A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B21/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B21/00 不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件〔3〕 G01B21/02 用于计量长度、宽度或厚度（G01B 21/10优先）〔3〕	IPC分类号	G;0;1;B;2;1;/;0;2;;;G;0;1;B;1;1;/;0;2;;;G;0;1;C;1;/;0;0查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	白坤;苏崔聪;李国民
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	尚威;李智

摘要

本发明公开了一种基于距离测量求解球关节三自由度姿态的装置及方法，属于多自由度系统姿态测量领域。该装置包括一个球壳和至少三个距离传感器；所述球壳用于安装至待测球关节外，与待测球关节的动子同心固连，其姿态会随着球关节的转轴姿态的改变而同步改变；所述球壳的半径是变化的，且与球关节运动姿态之间存在一预设的函数映射关系；所述至少三个距离传感器的位置不同，且均指向球壳的球心。基于上述装置，通过球壳外形的设计，使得球壳的半径与球关节运动姿态之间存在一定的函数映射关系，利用各距离传感器测得的到球壳的距离计算出至少三个球壳半径数据，进而根据球壳半径与球关节运动姿态之间的函数映射关系来反解出待测球关节的运动姿态。

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