一种激进型辅助驾驶弯道避障换道路径规划系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910773622.0
IPC分类号：B60W30/18;B60W30/095;B60W10/08;B60W10/18;B60W10/20
申请日期：
2019-08-21
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种激进型辅助驾驶弯道避障换道路径规划系统及方法
申请号	CN201910773622.0	申请日期	2019-08-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-12-27	公开/公告号	CN110614998A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/18 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/18 车辆的牵引〔8，2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;1;8;;;B;6;0;W;3;0;/;0;9;5;;;B;6;0;W;1;0;/;0;8;;;B;6;0;W;1;0;/;1;8;;;B;6;0;W;1;0;/;2;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	吴树凡;魏民祥;任师通;滕德成;贾晟
代理机构	南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙）	代理人	王路

摘要

本发明公开了一种激进型辅助驾驶弯道避障换道路径规划方法，其所需辅助驾驶系统包括环境感知单元、自车传感器单元、CAN、ECU、线控转向单元、线控制动单元、速度控制单元。弯道避障决策方法：①两车距离小于安全距离，②检测范围内的前车速度小于车道限速乘以一定比例，③前车异常制动，满足其一且前车左侧车道无车则换道；路径规划方法：通过五次多项式规划换道路径，再根据考虑纵向距离、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角的目标函数得出最优路径。本发明避免了不必要的紧急制动，提高了交通的整体安全性和通行效率，也满足了激进式驾驶风格驾驶员的对于节省时间的追求；以稳定性和换道距离为评价指标规划换道路径，保证换道稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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