串并联人形机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN03102865.9
IPC分类号：B25J9/06
申请日期：
2003-01-26
申请人：
河北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	串并联人形机器人
申请号	CN03102865.9	申请日期	2003-01-26
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2003-07-16	公开/公告号	CN1429692
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6查看分类表>
申请人	河北工业大学	申请人地址	天津市红桥区丁字沽光荣道8号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河北工业大学	当前权利人	河北工业大学
发明人	高峰;赵辉;李为民;金振林;张彦斐;张建军;彭彬斌
代理机构	天津市学苑有限责任专利代理事务所	代理人	赵小英;李国茹

摘要

串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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