机器人拟人手欠驱动多指装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200710063070.1
IPC分类号：B25J3/00;B25J15/00;B25J13/00
申请日期：
2007-01-26
申请人：
清华大学

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著录项信息

专利名称	机器人拟人手欠驱动多指装置
申请号	CN200710063070.1	申请日期	2007-01-26
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-08-01	公开/公告号	CN101007405
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J3/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J3/00 主从型机械手，即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动	IPC分类号	B;2;5;J;3;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市信箱82分箱清华大学专利办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	张文增;田磊;陈强;都东;孙振国;徐济民
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

机器人拟人手欠驱动多指装置，属于拟人机器人技术领域。包括手掌，至少2个手指，关节轴和驱动装置，其特征在于：该装置还包括至少1个簧件，簧件套接于关节轴上，每个手指并排套接在关节轴上，簧件与手指配套使用，配有簧件的手指通过簧件与关节轴连接，所述簧件的两端分别连接在关节轴与对应手指上，其余的手指与关节轴固连；所述关节轴设置在手掌上，该关节轴的输入端与驱动装置的输出轴相连接。该装置可以作为机器人拟人手的手指根部关节，以较少的电机驱动器实现机器人拟人手抓取物体时多个手指的转动，自适应于不同形状和尺寸的物体，同时产生不同的抓取力，装置结构紧凑、简单、可靠、美观、易于封闭防尘，仅需较低的控制系统要求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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