机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011048057.0
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00
申请日期：
2020-09-29
申请人：
发那科株式会社

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著录项信息

专利名称	机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法
申请号	CN202011048057.0	申请日期	2020-09-29
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-09	公开/公告号	CN112621742A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	小窪恭平
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	宋融冰

摘要

本发明提供一种机器人、测量用夹具、以及确定工具前端位置的方法，机器人(1)具备：臂(10)；工具(30)，其安装于臂(10)；测量用夹具(50)，其以能够拆卸的方式安装于工具(30)的前端部；以及控制装置(20)，其识别用于控制臂(10)的基准坐标系(201)，并控制臂(10)，在控制装置(20)存储有表示工具(30)的前端与测量用夹具(50)的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，控制装置(20)基于利用与基准坐标系(201)进行了位置关联的视觉传感器(40)的摄像数据检测出的测量用夹具(50)的位置数据、以及所述位置关系，求出工具(30)的前端在基准坐标系(201)中的位置坐标。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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