机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110576399.8
IPC分类号：G06T7/80;G06T7/00;G06N3/12
申请日期：
2021-05-26
申请人：
广西玉林玉柴通用机械有限公司

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著录项信息

专利名称	机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法
申请号	CN202110576399.8	申请日期	2021-05-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-10	公开/公告号	CN113240753A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;N;3;/;1;2查看分类表>
申请人	广西玉林玉柴通用机械有限公司	申请人地址	广西壮族自治区玉林市玉柴工业园内变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西玉林玉柴通用机械有限公司	当前权利人	广西玉林玉柴通用机械有限公司
发明人	彭雄祥
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立双轴变位机构坐标系；步骤2、拟合双轴变位机构坐标系原点：根据球上的点到球心的距离为固定值这一原理，使用球面拟合法求解变位机坐标系原点；步骤3、机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵求解：根据拟合的变位机坐标系原点选择最优的标定数据，求解变位机坐标系方向向量，进而建立机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵。本发明很好地解决了机器人末端工具测量误差以及变位机安装误差导致的测量结果不精确的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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