用于焊接机器人连续运动的激光视觉焊件特征检测方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010266458.3
IPC分类号：B23K9/095;B23K37/00;B25J19/00
申请日期：
2010-08-30
申请人：
东南大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	用于焊接机器人连续运动的激光视觉焊件特征检测方法
申请号	CN201010266458.3	申请日期	2010-08-30
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-02-09	公开/公告号	CN101966617A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/095 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/095 监测或自动控制焊接参数〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;0;9;5;;;B;2;3;K;3;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省高淳县经济开发区科创中心大楼405室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	龚烨飞;李新德;戴先中
代理机构	南京天翼专利代理有限责任公司	代理人	朱戈胜

摘要

本发明主要提出了一种用于机器人连续运动下的线结构光视觉视图模型的简约描述方法，该方法首先利用焊接机器人的非工艺运动的冗余自由度进行传感器检测姿态的规划，进一步通过沿规划好的检测运动轨迹采取传感器成像的仿真信号以获取原始的视图数据集，最后通过对成像采样信号定性分类得到整个机器人连续运动轨迹上的视图模型进行简约描述。该方法作为焊接机器人离线编程仿真系统的传感器仿真功能在一定程度上提升了机器人检测的自动化，该方法可应用于基于线结构光视觉传感的焊缝跟踪和焊缝搜索等典型任务中。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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