模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010628316.0
IPC分类号：G05D1/10G05B13/04
申请日期：
2020-07-01
申请人：
重庆大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法
申请号	CN202010628316.0	申请日期	2020-07-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-29	公开/公告号	CN111722645A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G05D1/10;G05B13/04查看分类表>
申请人	重庆大学	申请人地址	重庆市沙坪坝区沙正街1*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆大学	当前权利人	重庆大学
发明人	沈志熙;谭炼;于爽爽;党龙
代理机构	重庆信航知识产权代理有限公司	代理人	吴彬

摘要

本发明公开了一种模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v‑v*，ew＝w‑w*，3)在无人机上加装传感器测量飞行过程中的摆动角α和β，计算时变增益矩阵B，4)设计模型参数已知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在时变增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际条件下的飞行速度控制问题，解决了带负载后增益矩阵时变下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。

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发明授权

模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法

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