机器人的标定方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201810317759.0
IPC分类号：A61B34/20A61B34/30
申请日期：
2018-04-10
申请人：
北京理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	机器人的标定方法和装置
申请号	CN201810317759.0	申请日期	2018-04-10
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-11-06	公开/公告号	CN108742840A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/20 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/20 外科手术导航系统；外科器械的跟踪或导向装置，例如用于无框架的脑立体测定〔2016.01〕	IPC分类号	A61B34/20;A61B34/30查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	王冬晓;张博;张磊;张立群;黄强;藤江正克
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	王莹;吴欢燕

摘要

本发明提供一种机器人的标定方法和装置，其中标定方法包括：确定与各待标定量相关的参数以及每个所述参数的标准值，按预设频率采集机器人运行时的各待标定量的测量值和参数的测量值；对于任意一个参数，根据多维粒子群算法以及该参数的标准值对该参数的测量值进行标定；对于任意一个待标定量，根据约束方程获知相关的其他待标定量和各参数，根据与该待标定量相关的各参数标定后的测量值以及已完成标定的所述其他待标定量，获得该待标定量的计算值，根据多维粒子群算法以及该待标定量的测量值，对该待标定量的计算值进行标定。本发明实施例具有收敛速度快、局部极值发生率低、能够有效解决多维复杂关系参数标定的有益效果。

一种IOT接口方法、IOT设备接口和用户设备接口

发明授权

机器人的标定方法和装置

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