基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110411914.7
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06T7/80
申请日期：
2021-04-16
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法
申请号	CN202110411914.7	申请日期	2021-04-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-13	公开/公告号	CN113112546A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;8;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	孟偲;王棋;李曲恒
代理机构	北京智丞瀚方知识产权代理有限公司	代理人	杨乐

摘要

本发明公开一种基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法，包括：A、按三X组合标记组合规划制作三X组合标记，将其粘贴于待用光学系统检测跟踪的空间目标物体上；B、在光学系统获取的双目图像中分别检测X角点，获得X角点的亚像素位置与边缘方向；C、利用三X角点组合标记的投影不变量，在双目图像中分别从检出X角点序列中检测三X角点组合标记的图像；D、将双目图像中的三X组合标记进行立体匹配，利用三角测量原理，确定三X组合标记的空间位置与姿态；E、与预先存储的三X组合标记尺寸信息进行匹配，识别三X组合标记的标签。应用本发明进行空间目标的识别与位姿跟踪，具有标记制作简单、约束少、检测率高、识别快的优点。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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