一种无人艇集群的抗扰动分布式协同控制方法与装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201910483040.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2019-06-04
申请人：
兰州大学;重庆邮电大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种无人艇集群的抗扰动分布式协同控制方法与装置
申请号	CN201910483040.9	申请日期	2019-06-04
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-06	公开/公告号	CN110096061A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	兰州大学;重庆邮电大学	申请人地址	甘肃省兰州市城关区天水南路222号兰州大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	兰州大学,重庆邮电大学	当前权利人	兰州大学,重庆邮电大学
发明人	金龙;齐一萌;李帅永;刘梅
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提出一种无人艇集群的抗扰动分布式协同控制方法与装置，包括如下步骤：1)分配无人艇并且实时探测目标对象；2)集群中各无人艇实时获取目标对象和在其通信范围内的无人艇的位置信息和速度信息；3)根据所述信息实时构建所述任务执行中用于最优无人艇选择的判定等式；4)在所述无人艇集群抗扰动分布式协同任务执行系统的约束下，根据所述规则及标准二次规划方法确定分配无人艇集群的控制信号；5)根据所述控制信号实时识别无人艇与目标对象的运动坐标系，完成所执行任务。本方法通过协同控制实现对多目标的追踪等任务，提高了工作效率和执行任务的成功率；利用有限通信的分布式设计拓宽了无人艇集群系统的范围，减少了系统的计算负担。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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