柔性并联机器人手腕装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201610599775.4
IPC分类号：B25J9/00;B25J17/00;B25J13/00
申请日期：
2016-07-28
申请人：
长沙学院

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著录项信息

专利名称	柔性并联机器人手腕装置
申请号	CN201610599775.4	申请日期	2016-07-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-11-09	公开/公告号	CN106078691A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	长沙学院	申请人地址	湖南省长沙市开福区洪山路98号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	长沙学院	当前权利人	长沙学院
发明人	唐勇;朱宗铭;庞佑霞;梁亮;许焰;唐思蜀;胡玲君
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

柔性并联机器人手腕装置，包括由大端板、柔性杆、两个主动伸缩杆组、小端板构成的手腕装置，通过两个主动伸缩杆组的主动伸缩和利用柔性杆的弹性弯曲的配合，实现小端板相对于大端板的位移和角度转动。通过求解大端板上的固定点三角形ABC和柔性杆另一端点a形成的三棱锥ABCa，即可精确得到伸缩杆组长度与柔性杆端点到大端板的距离、柔性杆两端面法向夹角以及小端板与大端板之间的矢量转角，控制方法简单可靠。本发明的柔性并联机器人手腕装置结构简单紧凑，易于制造、安装和维护，且重量轻、刚度高，适用于机器人的手腕部或肩部连接；将柔性杆做成中空结构，也可作为喷漆机器人的指端使用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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