基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202011323411.6
IPC分类号：G01S17/08;G06T7/70
申请日期：
2020-11-23
申请人：
中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置
申请号	CN202011323411.6	申请日期	2020-11-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-02-02	公开/公告号	CN112305554A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕 G01S17/06 测定目标位置数据的系统〔3〕 G01S17/08 只用于测量距离（间接测量入G01S 17/46；有源三角测量系统入G01S 17/48；）〔3，8〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;0;8;;;G;0;6;T;7;/;7;0查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所,北京能创科技有限公司	当前权利人	中国科学院自动化研究所,北京能创科技有限公司
发明人	梁爽;曹志强;王诚鹏;李忠辉;亢晋立;谭民
代理机构	北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭文浩;尹文会

摘要

本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决激光里程计方法中帧图匹配效率较低的问题。本发明方法包括：获取周围环境在激光雷达传感器当前帧坐标系下的原始三维点云数据；构建第一有向几何点集、第一环境有向几何点集；将第一有向几何点集、第一环境有向几何点集转换到世界坐标系中，得到第二有向几何点集、第二环境有向几何点集；计算第二有向几何点集中的点在第二环境有向几何点集中的候选关联点，并确定出最佳关联点；构建位姿优化函数，并求解得到激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的优化后位姿；更新稀疏帧的有向几何点集。本发明提高了帧图匹配的效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供