工程机械的遥控系统

1.一种工程机械的遥控系统，其特征在于，包括：
遥控装置，用于向电磁阀驱动机构和控制器输出用于控制工程机械中电磁阀工作的控制指令，以及向所述控制器发送用于反映所述遥控装置向所述电磁阀驱动机构输出所述控制指令的输出状态的状态信号；
所述控制器，与所述遥控装置耦合连接，用于在所述状态信号指示的输出状态异常时，将接收的所述控制指令输出给所述电磁阀驱动机构。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控装置包括：
发射器，用于向接收器发送所述控制指令和所述状态信号；
所述接收器，与所述发射器耦合连接，用于输出所述控制指令，以及向所述控制器转发所述控制指令和所述状态信号。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述发射器包括：
第一发送模块，与所述接收器耦合连接，用于向所述接收器发送所述控制指令；
第二发送模块，与所述接收器耦合连接，用于向所述接收器发送所述状态信号。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述接收器包括：
接收模块，与所述发射器耦合连接，用于接收所述控制指令和所述状态信号；
输出模块，与所述接收模块耦合连接，用于输出所述控制指令；
转发模块，与所述控制器耦合连接，用于向所述控制器转发所述控制指令和所述状态信号。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述接收器还包括：
第三发送模块，与所述控制器耦合连接，用于向所述控制器发送用于判断遥控系统和所述控制器之间的通信状态的心跳信号。
6.根据权利要求1至5任一项所述的系统，其特征在于，还包括：
无线通信模块，连接在所述遥控装置和所述控制器之间，用于通过无线通信的方式实现所述遥控装置和所述控制器之间的信息交互。

工程机械的遥控系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及工程机械的控制领域，具体而言，涉及一种工程机械的遥控系统。\n背景技术\n[0002] 目前，工程机械作业控制多采用以下三种方式实现。\n[0003] 方案一：如图1所示，遥控器发射器通过无线信号传输将控制指令传给接收器，接收器解析指令并将其转换为响应的总线信号利用CAN总线发送至逻辑控制单元。控制面板采集各类电控制信号作为逻辑控制单元的输入信号，逻辑控制单元接收指令，分析指令并做出响应动作，如驱动各个臂架电磁阀实现对臂架肯定控制。随着CAN总线在工程机械上的运用，这是目前市场上最为普遍的一种方式。\n[0004] 方案二：如图2所示，遥控器发射器通过无线信号传输将控制指令传给接收器，接收器解析指令并控制其内部电路，由接收器输出直接驱动各个电磁阀的电信号使得各个阀做出相应动作。\n[0005] 方案三：如图3所示，遥控器发射器通过无线信号传输将控制指令传给接收器，接收器解析指令并将其转换为响应的总线信号利用CAN总线发送至逻辑控制单元。逻辑控制单元接收指令，分析指令并做出响应动作各个电磁阀的电信号。接收器在发送CAN总线号的同时控制其内部电路，由接收器输出直接驱动各个电磁阀的电信号。两路驱动电磁阀的信号在信号处理模块进行处理，选择保护等处理后，有信号处理模块输出一路最终控制电信号驱动各个电磁阀进行动作。\n[0006] 上述三种实现方式存在以下缺陷：无论是方案一还是方案二，单一控制模式出现故障无法继续正常工作，耽误工程进度；当控制系统突然出现故障无法正常工作时，可能造成巨大经济损失，例如泵车堵管等严重后果；方案三提供了备用方案，但同时也增加了一个故障点：信号处理模块。即如果第三方设备（信号处理模块）出现故障，则可能导致系统信号的无法正常驱动电磁阀工作和对遥控器接收器和控制器的输出口造成干扰或损坏。\n[0007] 针对相关技术中的上述问题，目前尚无有效地解决方案。\n实用新型内容\n[0008] 本实用新型旨在提供一种工程机械的遥控系统，能够保证在不增加系统硬件成本及故障点的情况下及时采用备用方案对电磁阀进行遥控。\n[0009] 为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种工程机械的遥控系统，包括：遥控装置，用于向电磁阀驱动机构和控制器输出用于控制工程机械中电磁阀工作的控制指令，以及向所述控制器发送用于反映所述遥控装置向所述电磁阀驱动机构输出所述控制指令的输出状态的状态信号；所述控制器，与所述遥控装置耦合连接，用于在所述状态信号指示的输出状态异常时，将接收的所述控制指令输出给所述电磁阀驱动机构。\n[0010] 优选地，所述遥控装置包括：发射器，用于向接收器发送所述控制指令和所述状态信号；所述接收器，与所述发射器耦合连接，用于输出所述控制指令，以及向所述控制器转发所述控制指令和所述状态信号。\n[0011] 优选地，所述发射器包括：第一发送模块，与所述接收器耦合连接，用于向所述接收器发送所述控制指令；第二发送模块，与所述接收器耦合连接，用于向所述接收器发送所述状态信号。\n[0012] 优选地，所述接收器包括：接收模块，与所述发射器耦合连接，用于接收所述控制指令和所述状态信号；输出模块，与所述接收模块耦合连接，用于输出所述控制指令；转发模块，与所述控制器耦合连接，用于向所述控制器转发所述控制指令和所述状态信号。\n[0013] 优选地，所述接收器还包括：第三发送模块，与所述控制器耦合连接，用于向所述控制器发送用于判断遥控系统和所述控制器之间的通信状态的心跳信号。\n[0014] 优选地，还包括：无线通信模块，连接在所述遥控装置和所述控制器之间，用于通过无线通信的方式实现所述遥控装置和所述控制器之间的信息交互。\n[0015] 应用本实用新型的技术方案，由于控制器可以在遥控装置不能输出控制指令时，输出控制指令，因此，解决了现有技术中单一控制模式存在的无法提供备用控制模式，以及现有的多模式控制方案存在的增加故障点及生产成本的问题，从而能够保证在不增加系统硬件成本及故障点的情况下及时采用备用方案对电磁阀进行遥控。\n附图说明\n[0016] 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。\n在附图中：\n[0017] 图1为根据相关技术的遥控系统的结构示意图；\n[0018] 图2为根据相关技术的遥控系统的另一结构示意图；\n[0019] 图3为根据相关技术的遥控系统的又一结构示意图；\n[0020] 图4为根据本实用新型实施例的工程机械的遥控系统的结构框图；\n[0021] 图5为根据本实用新型优选实施例的工程机械的遥控系统的结构框图；\n[0022] 图6为根据本实用新型优选实施例的工程机械的遥控系统的原理示意图；\n[0023] 图7为根据本实用新型优选实施例的工程机械的遥控系统的工作流程示意图。\n具体实施方式\n[0024] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。\n[0025] 需要说明的是，以下耦合连接的含义包括但不限于：无线连接、有线连接。\n[0026] 图4为根据本实用新型实施例的工程机械的遥控系统的结构框图。如图4所示，该系统包括：\n[0027] 遥控装置40，用于向电磁阀驱动机构和控制器42输出用于控制工程机械中电磁阀工作的控制指令，以及向控制器42发送用于反映遥控装置40向电磁阀驱动机构输出上述控制指令的输出状态的状态信号；\n[0028] 控制器42，与遥控装置40耦合连接，用于在上述状态信号指示的输出状态异常时，将接收的控制指令输出给电磁阀驱动机构。\n[0029] 在本实施例中，如图5所示，遥控装置40包括：发射器400，用于向接收器402发送上述控制指令和上述状态信号；接收器402，与发射器400耦合连接，用于输出上述控制指令，以及向控制器42转发上述控制指令和上述状态信号。\n[0030] 其中，如图5所示，发射器400包括：第一发送模块4000，与接收器402耦合连接，用于向接收器402发送上述控制指令；第二发送模块4002，与接收器402耦合连接，用于向接收器402发送上述状态信号。需要说明的是，在具体实施时，第一发送模块4000和第二发送模块4002是可以合并为一个发送模块的，例如，其均可以通过一个射频芯片实现，当然也可以分别通过一个射频芯片实现。\n[0031] 如图5所示，接收器402包括：接收模块4020，与发射器400耦合连接，用于接收上述控制指令和上述状态信号，该接收模块可以通过一个射频模块实现；输出模块4022，与接收模块4020耦合连接，用于输出上述控制指令，该输出模块4022可以但不限于通过总线接口实现，也可以是其它形式的接口；转发模块4024，与控制器42耦合连接，用于向控制器42转发上述控制指令和上述状态信号，该转发模块4024可以通过一个串口实现，也可以通过一个无线通信模块实现。在本实施例中，控制器42和转发模块4024可以通过有线连接，也可以无线连接，对于后者，可以利用无线通信模块44实现。\n[0032] 如图5所示，接收器402还可以包括：第三发送模块4026，与控制器42耦合连接，用于向控制器42发送用于判断遥控装置和控制器之间的通信状态的心跳信号。在本实施例中，控制器42和第三发送模块4026可以通过有线连接，也可以无线连接，对于后者，可以利用无线通信模块44实现。\n[0033] 本实施例中，遥控装置和控制器可以采用有线的方式连接，例如CAN总线，也可以采用无线通信的方式实现无线连接，对于后者，如图5所示，上述遥控系统还可以包括：无线通信模块44，连接在上述遥控装置40和上述控制器42之间，用于通过无线通信的方式实现上述遥控装置和上述控制器之间的信息交互。\n[0034] 为了更好地理解上述实施例，以下结合一个优选实施例详细说明。\n[0035] 如图6所示，本实施例提供了一种工程机械的遥控系统，该遥控系统中的遥控装置40具有两种类型的输出信号；一类是由遥控装置40可以直接驱动电磁阀工作的电控制信号（相当于上述控制指令）；一类是需要解析的消息信号（解析后可以得到上述控制指令），上述两种信号均可以统称为控制指令。\n[0036] 控制器42（为逻辑控制单元）具有信号接收，信号分析，信号判断，信号解析，信号输出等功能；\n[0037] 遥控装置40与控制器42之间通过心跳信号判断通讯状态并由此作为控制器输出控制的条件；\n[0038] 遥控装置40中，信息交互的数据包的标志位反应遥控装置直接电控制信号的工作状态；\n[0039] 遥控装置40和控制器42输出的两路控制信号的输出是互斥的，从而在有效避免了遥控过程中的干扰和损害。\n[0040] 如图7所示，遥控装置与控制器的通讯机制及信息交互大致如下：\n[0041] 1.遥控装置及控制器通电并完成各自初始化工作；\n[0042] 2.遥控装置根据协议往指定地址发送心跳信号和标志位信息；\n[0043] 3.接收不到遥控装置心跳信号，则关闭所有对应输出通道；若心跳信号正常则进行下一步；\n[0044] 4.接收标志位信息并判断：遥控装置电控制信号输出是否正常（即电信号线路是否正常）。若正常，则关闭所有对应输出通道；若遥控装置电控制信号输出异常，则启动对应输出通道；\n[0045] 5.启动控制器输出通道的同时，对总线上其他常规信号进行解析，根据遥控装置发射器输出的控制信号给出相应的输出，通过电磁阀驱动机构驱动各个电磁阀工作；\n[0046] 综上所述，本实用新型的上述实施例实现了以下有益效果：为整个遥控系统提供两路独立的控制，从而保障了主控制模式在出现故障时，系统能立即启动辅助控制模式进行施工。保障了工程的进度，提高了工作效率，避免了堵管等原因造成的损失；两路控制电磁阀的信号不需增加额外模块处理，在节省成本的同时避免了由于外加模块自身原因而引起的故障。\n[0047] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。