多关节型机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN200810144692.1
IPC分类号：B25J9/06;B25J15/06
申请日期：
2008-03-03
申请人：
本田技研工业株式会社;株式会社小矢部精机

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法律信息

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著录项信息

专利名称	多关节型机器人
申请号	CN200810144692.1	申请日期	2008-03-03
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2008-12-24	公开/公告号	CN101327587
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;1;5;/;0;6查看分类表>
申请人	本田技研工业株式会社;株式会社小矢部精机	申请人地址	日本东京都变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	本田技研工业株式会社,株式会社小矢部精机	当前权利人	本田技研工业株式会社,株式会社小矢部精机
发明人	田中努;铃木雅尚;砂博信
代理机构	北京市柳沈律师事务所	代理人	马高平

摘要

本发明涉及一种多关节型机器人(10)包括：可水平角度移动的第一臂(50)，与第一臂(50)角度移动中心同轴心的扇形支承板(18)，与第一臂(50)平行的辅助臂(58)，和分别连接到第一臂(50)和辅助臂(58)远端上的连接件(52)。弧形轨道(40)安装在支承板(18)上。第一臂(50)、辅助臂(58)和连接件(52)组成并行链接机构。弧形轨道(40)与安装在第一臂(50)顶面上的接合装置(100)接合。第二臂(54)角度可移动地连接到连接件(52)，并且第三臂(56)角度可移动地连接到第二臂(54)的远端。用于吸取工件(W)的远端执行器(59)连接到第三臂(56)的远端。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN103963994A	2013-02-01	2013-02-01	一种长半径虚轴角运动实现机构有效专利	上海新跃仪表厂
2	CN105082174B	2015-08-14	2015-08-14	一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节驱动装置有效专利	哈尔滨工大服务机器人有限公司
3	CN104416578A	2013-09-10	2013-09-10	用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线无效专利	昆山东威电镀设备技术有限公司
4	CN102133753B	2010-01-21	2010-01-21	平行连结机构及多功能五轴机器人失效专利	统旺科技工业股份有限公司
5	CN105082174A	2015-08-14	2015-08-14	一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节驱动装置有效专利	哈尔滨工大服务机器人有限公司
6	CN103328161A	2011-01-31	2011-01-31	多关节型臂机器人、控制方法以及控制程序有效专利	丰田自动车株式会社
7	CN105739538A	2014-12-10	2014-12-10	基于机械臂运动装置的定位方法、定位测试装置及方法有效专利	上海机电工程研究所
8	CN103963994B	2013-02-01	2013-02-01	一种长半径虚轴角运动实现机构有效专利	上海新跃仪表厂
9	CN103328161B	2011-01-31	2011-01-31	多关节型臂机器人及其控制方法有效专利	丰田自动车株式会社

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