基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711144047.5
IPC分类号：G06T17/10;G06T5/00;G06T7/50
申请日期：
2017-11-17
申请人：
中国科学院合肥物质科学研究院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法
申请号	CN201711144047.5	申请日期	2017-11-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-03-16	公开/公告号	CN107808415A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕 G06T17/10 体积绘图，例如：圆柱体、六面体或使用结构实体几何（CSG）〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;7;/;1;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;5;0查看分类表>
申请人	中国科学院合肥物质科学研究院	申请人地址	安徽省合肥市蜀山区科学岛蜀山湖路350号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院合肥物质科学研究院	当前权利人	中国科学院合肥物质科学研究院
发明人	吴晶华;朱柯宇;申红银;路晓波;王子健;张萍;杨书强
代理机构	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法，其特征是首先利用3D激光传感器获取鞋底曲面原始三维点云数据，通过滤波处理获得去噪三维点云数据，以去噪三维点云数据形成鞋底曲面扫描轮廓图；然后将去噪三维点云数据进行降维处理，并映射为二维深度图像；对于二维深度图像进行数据处理，从而获得鞋底边缘轨迹曲线；再针对所述鞋底边缘轨迹曲线采用偏置算法和曲线拟合获得涂胶喷枪轨迹曲线，根据所述涂胶喷枪轨迹曲线计算获得喷枪工作点的涂胶位姿。本发明实现了智能识别鞋底轮廓并提取鞋底边缘曲线，并通过数据处理获得机器人涂胶的工作位置和姿态，不需要人工参预。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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