用于减少工业机器人的能量消耗的方法和工业机器人系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201080045058.8
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2010-09-20
申请人：
ABB技术有限公司

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著录项信息

专利名称	用于减少工业机器人的能量消耗的方法和工业机器人系统
申请号	CN201080045058.8	申请日期	2010-09-20
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-09-12	公开/公告号	CN102666030A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	ABB技术有限公司	申请人地址	瑞士苏黎世变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	ABB技术有限公司	当前权利人	ABB技术有限公司
发明人	M·布乔克曼;M·诺洛夫
代理机构	北京市金杜律师事务所	代理人	王茂华;王小衡

摘要

本发明涉及一种用于减少工业机器人的能量消耗的方法，该工业机器人包括具有可相对于彼此绕多个轴移动的多个臂的操纵器(8)。该方法包括：根据机器人的轴的移动来定义用于机器人的能量消耗的模型，包括由于摩擦和轴的速度而消耗的能量与由于作用在臂上的重力而消耗的能量之间的关系，考虑这样的事实，即如果轴被机械地锁定，则在轴中的一个或多个的静止不动期间，能够减少由于重力而消耗的能量，存储指定将被机器人遵循的几何路径的控制程序，在工作周期的至少一部分期间，基于用于机器人的能量消耗的所述模型和用于在工作周期的所述部分期间执行机器人移动的最大允许时间，关于使机器人的能量消耗最小化确定在机器人遵循指定几何路径时用于机器人的轴的速度分布，并确定轴在静止不动期间是否应被机械地锁定以便减少能量消耗，条件是允许在比最大允许时间短的时间内完成几何路径，并基于所确定的速度分布来计算用于机器人的电动机的基准值。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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