一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911003929.9
IPC分类号：G01B21/22;G01C9/00
申请日期：
2019-10-22
申请人：
武汉大学

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著录项信息

专利名称	一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法
申请号	CN201911003929.9	申请日期	2019-10-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-04-10	公开/公告号	CN110986860A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B21/22 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B21/00 不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件〔3〕 G01B21/22 用于计量角度或锥度；用于检测轴线准直〔3〕	IPC分类号	G;0;1;B;2;1;/;2;2;;;G;0;1;C;9;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	李灵爱;黄声享
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	许莲英

摘要

本发明提出了一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法。本发明采用智能机器人和遥控平台，通过构建笛卡尔坐标系，均分桥墩高度和截面周长来设置墩柱测点布设参数，智能机器人沿桥墩向上依次运动到测斜截面高度时，遥控平台由笛卡尔空间法得到截面各插补点坐标来控制智能机器人横向截面水平运动，再由截面测点三维坐标计算各截面中心点坐标，以墩柱理论中心线为最佳拟合目标来拟合各截面中心点，得到桥墩中心点的最或然值，进一步计算得到桥墩倾斜角及倾斜度，结合倾斜度阈值判定墩柱倾斜度是否超限。本发明优点在于，提出的倾斜度判定方法，比传统方法更准确的反映塔柱倾斜度，为塔柱建设质量及运营健康情况的判定提供更可靠的判断依据。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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