一种基于双俯视相机与后轴转向的车辆路径跟随方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610597074.7
IPC分类号：G06K9/46;G05D1/02
申请日期：
2016-07-25
申请人：
浙江零跑科技有限公司

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专利名称	一种基于双俯视相机与后轴转向的车辆路径跟随方法
申请号	CN201610597074.7	申请日期	2016-07-25
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2017-01-04	公开/公告号	CN106295651A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/46 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕 G06K9/36 图像预处理，即无须判定关于图像的同一性而进行的图像信息处理〔3〕 G06K9/46 图像特征或特性的抽取〔3〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	浙江零跑科技有限公司	申请人地址	浙江省杭州市滨江区物联网街451号芯图大厦6楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江零跑科技股份有限公司	当前权利人	浙江零跑科技股份有限公司
发明人	缪其恒
代理机构	杭州杭诚专利事务所有限公司	代理人	尉伟敏;卢金元

摘要

本发明公开了一种基于双俯视相机与后轴转向的车辆路径跟随方法，利用转载于车辆牵引点(最前端)与跟随点(最末端)的双俯视单目相机，通过对路面特征的匹配，直接测量跟随点相对于牵引点的侧向偏移量。然后将此测量值作为后轴自动转向系统的控制器输入量，计算车辆后轴的转向角。基于上述测量状态量，算出车辆跟随点(最尾端)的侧向路径跟随偏移量。然后将此偏移量作为后轴自动转向系统的控制器输入量，计算车辆后轴的转向角。本方案可以提高车辆的通过性，适用于所有的长轴距车辆。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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