一种龙门吊吊具自动抓箱方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110566120.8
IPC分类号：B66C13/48;B66C13/46;B66C13/08
申请日期：
2021-05-24
申请人：
武汉港迪智能技术有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种龙门吊吊具自动抓箱方法
申请号	CN202110566120.8	申请日期	2021-05-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-01	公开/公告号	CN113460888A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B66C13/48 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B66 卷扬；提升；牵引 B66C 起重机；用于起重机、绞盘、绞车或滑车的载荷吊挂元件或装置（钢绳、钢缆或链条卷扬机构，及其制动或停止装置入B66D；核反应堆专用的入G21） B66C13/00 其他结构特征或零件 B66C13/18 控制系统或装置（专用于钢绳，钢缆或链条卷扬机构的入B66D 1/40） B66C13/48 产生单个或重复工作循环的起重机驱动装置的自动控制；程序控制	IPC分类号	B;6;6;C;1;3;/;4;8;;;B;6;6;C;1;3;/;4;6;;;B;6;6;C;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	武汉港迪智能技术有限公司	申请人地址	湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉理工大学科技园理工园路6号办公楼二楼201室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉港迪智能技术有限公司	当前权利人	武汉港迪智能技术有限公司
发明人	何冲;石先城;曹志俊;张涛
代理机构	武汉红观专利代理事务所（普通合伙）	代理人	陈凯

摘要

本发明提供了一种龙门吊吊具自动抓箱方法，在吊具的长边方向的两端位置分别设置第一激光雷达；在吊具的短边方向的中间位置分别设置第二激光雷达；各激光雷达用于获取吊具下方的点云数据；以龙门吊的吊具中心构建世界坐标系；龙门吊的吊具运动到待抓取或者待堆叠的集装箱上方一定高度后，各第一激光雷达及第二激光雷达获取吊具下方的点云数据，并将点云数据分别标定到世界坐标系中，将标定后的点云数据进行点云拼接，剔除重复的点云数据，对点云数据进行处理，获取吊具各边线、吊具上装载的集装箱、地面上待抓取或者待堆叠的集装箱各边线的点云数据及其在世界坐标系中的空间坐标；计算吊具各边线与待抓取集装箱的边线平移量与旋转量。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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