无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810636828.4
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2018-06-20
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法
申请号	CN201810636828.4	申请日期	2018-06-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-26	公开/公告号	CN108710302A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	任超;丁雨彤;马书根
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	刘国威

摘要

本发明涉及全方位移动机器人轨迹跟踪的控制，为实现全方位移动机器人在动力学模型不确定及外部扰动同时存在的条件下的精确控制，避免求逆运算，本发明采用的技术方案是，无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法，采用优化的降阶扩张状态观测器估计全方位移动机器人系统的总扰动，包括未建模部分、参数不确定性及外部扰动，并利用基于全方位移动机器人系统无源特性设计的无源性控制器来补偿观测器所估计的扰动，实现轨迹跟踪控制，其中，利用扩张状态观测器主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来，从而在扰动影响系统之前用控制信号将干扰消除。本发明主要应用于移动机器人轨迹跟踪与控制场合。

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