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一种气动肌肉的自适应控制方法和系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201710366243.0
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2017-05-22
申请人：
华中科技大学

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权利要求

说明书

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种气动肌肉的自适应控制方法和系统
申请号	CN201710366243.0	申请日期	2017-05-22
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-08-01	公开/公告号	CN106997173A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	朱力军;张海涛;张瀚坤;徐博文;陈智勇;袁烨;吴越;任贵平;黄翔
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	李智;曹葆青

摘要

本发明公开了一种气动肌肉的自适应控制方法和系统，其中方法的实现包括：采集气动肌肉运动时的实时位移，将实时位移和期望轨迹的期望位移输入自适应控制器得到控制指令；将控制指令转换为控制电压，利用控制电压控制气动肌肉按照期望轨迹运行。本发明的自适应控制方法，使气动肌肉能够主动适应时变性和不确定性，进而改善控制效果、提升控制性能、提高控制精度。

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