一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备

发明专利有效专利

申请号：
CN201910798184.3
IPC分类号：G01C21/28;G01C21/34;G05D1/02
申请日期：
2019-08-27
申请人：
湖北亿咖通科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备
申请号	CN201910798184.3	申请日期	2019-08-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-11-22	公开/公告号	CN110487285A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/28 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/28 通过来自数个导航仪器的数据的关联〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;8;;;G;0;1;C;2;1;/;3;4;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	湖北亿咖通科技有限公司	申请人地址	湖北省武汉市经济开发区神龙大道18号太子湖文化数字产业园创谷启动区C101号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖北亿咖通科技有限公司	当前权利人	湖北亿咖通科技有限公司
发明人	李攀;陈锋;王兴祥
代理机构	北京智汇东方知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	关艳芬

摘要

本发明提供了一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备。该方法基于在固定的转弯车速和前轮等效转速下车辆的后轴中心点纵向位移、后轴中心点横向位移和车辆方位角与前轮等效转角的函数关系，车辆当前位置以及与道路之间的位置关系，通过穷举法确定待规划的双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹中圆弧段轨迹的起点处的前轮等效转角，并进一步确定该双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹中圆弧段轨迹的起点和终点的参数；根据前述位置和参数，规划出该双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹，并进行轨迹跟踪控制，使车辆沿规划的路径行驶。本发明基于双匀速‑圆弧‑双匀速轨迹的特性，规划出车辆低速转弯情况下的转弯路径，并实现路径规划与轨迹跟踪的一体化运算控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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