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通用七轴冗余工业机器人协调控制系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201710019551.6
  • IPC分类号:G05B19/414
  • 申请日期:
    2017-01-10
  • 申请人:
    清华大学天津高端装备研究院
著录项信息
专利名称通用七轴冗余工业机器人协调控制系统
申请号CN201710019551.6申请日期2017-01-10
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2017-05-24公开/公告号CN106707972A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/414IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;4查看分类表>
申请人清华大学天津高端装备研究院申请人地址
天津市东丽区华明街华明大道36号2号楼 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清研同创机器人(天津)有限公司当前权利人清研同创机器人(天津)有限公司
发明人刘召;宋立滨;王东辉;陈恳;刘莉;陈洪安;赖庆文;张智祥
代理机构天津滨海科纬知识产权代理有限公司代理人马倩倩
摘要
本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒;UMAC控制器分别与伺服驱动器和限位传感器信号连接,该UMAC控制器内设有轴卡,UMAC控制器通过轴卡向伺服驱动器发送控制指令,并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息;工控机向UMAC控制器发送控制指令,并接收伺服驱动器的反馈信号;安全模块与UMAC控制器和PLC控制器信号连接,UMAC控制器和PLC控制器与工控机信号连接。本发明所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统,通过UMAC控制器、伺服驱动器和工控机之间的通信配合,实现七轴冗余工业机器人运动的精确控制。

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