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基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202110958529.4
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2021-08-20
  • 申请人:
    天津大学
著录项信息
专利名称基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法
申请号CN202110958529.4申请日期2021-08-20
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2021-11-02公开/公告号CN113580142A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人天津大学申请人地址
天津市南开区卫津路92号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人天津大学当前权利人天津大学
发明人田文杰;张相鹏;尹福文;王丽娜;黄田
代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所代理人李丽萍
摘要
本发明公开了一种基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法,包括:步骤一、建立串联支链全参数几何误差模型;步骤二、建立并联运动链全参数几何误差模型;步骤三、删减并联运动链中冗余几何误差参数,求解并联运动链最大可辨识几何误差参数的数目。本发明方法不仅适用并联构型机器人几何误差建模,同样适用于串并混联构型机器人几何误差建模,而且适用于任意构型机器人几何误差建模。本发明所建立的模型既无冗余误差参数,又可显式获取各类型机器人运动链中所有具有明确物理意义的相互独立的几何误差参数,还可同时指导机器人的精度设计和运动学标定工作。

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