一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010611255.3
IPC分类号：G05D1/02;G01C21/00
申请日期：
2010-12-29
申请人：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法
申请号	CN201010611255.3	申请日期	2010-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-07-04	公开/公告号	CN102541057A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	当前权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人	李燊;郑春晖;杜振军;徐方;潭波悦
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	李晓光

摘要

本发明涉及一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系，以机器人当前位置为圆心，在坐标原点模拟激光发射N条射线作为机器人运动的候选方向；激光信息分组，在每组中选择障碍点，将障碍点映射到机器人坐标系中；将机器人膨化成半径为R的圆，通过一个障碍点做圆的两条切线，通过切线与X轴的夹角求得机器人对于该障碍点可通过的候选方向范围，得到机器人可通过的可行方向；定义代价函数评价各个可行方向，以选择机器人下一周期运动的最佳方向；采用速度控制策略给出机器人线速度和角速度。本发明在未知环境中能有效地避障，性能优良；不需要较深理论基础，方法简单巧妙、易于理解、计算量小、实用性强，特别适合于实际应用场合。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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