一种医疗模拟用三自由度并联力反馈装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201910107778.5
IPC分类号：B25J9/00;B25J13/08
申请日期：
2019-02-01
申请人：
北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	一种医疗模拟用三自由度并联力反馈装置
申请号	CN201910107778.5	申请日期	2019-02-01
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-23	公开/公告号	CN109664278A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司	申请人地址	北京市顺义区顺科大厦A座7层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司	当前权利人	北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司
发明人	郝爱民;王攀峰;丛宇;赵永涛
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	关玲;安丽

摘要

本发明涉及一种医疗模拟用三自由度并联力反馈装置，包括前安装架、后安装架、平面四连杆机构、连接杆、动平台以及三维力传感器；三维力传感器固连在动平台前端；动平台与安装架是由三条支链构成，前面两条支链是相同的，支链是由平面四连杆机构和连接杆构成，连接杆一端与四连杆机构的摇杆通过球铰连接，另一端通过球铰与动平台前端相连；后面一条支链是由平面四连杆机构和虎克铰构成，四连杆机构摇杆通过虎克铰运动副与动平台后端相连；动平台由两部分通过紧固而成，平面四连杆机构曲柄转轴固定于电机转轴，摇杆通过转动轴承连接于安装架；本发明实现力反馈模拟训练，结构紧凑，增大了机构刚度，减小了机构质量。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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