一种消防机器人手臂液压回路系统

1.一种消防机器人手臂液压回路系统，其特征在于：包括定压回路、互不干扰回路、减压回路、平衡回路、节流限速回路，所述定压回路包括由大臂溢流阀、油箱、定量泵构成的大臂恒压调速回路和由手爪溢流阀、油箱、定量泵构成的大臂恒压调速回路，所述互不干扰回路为在大小臂液压回路和手爪液压回路之间采用定量泵和定量泵的双泵供油式互不干扰回路，所述减压回路通过定值减压阀和单向阀与主油路相连，所述平衡回路为使用单项顺序阀的平衡回路，所述节流限速回路由单向阀配合大臂溢流阀或者配合手爪溢流阀组成。
2.根据权利要求1所述的消防机器人手臂液压回路系统，其特征在于：还包括完成规定动作需要的双作用液压缸。
3.根据权利要求1所述的消防机器人手臂液压回路系统，其特征在于：还包括工况转换需要的三位四通换向阀。

一种消防机器人手臂液压回路系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种工程机械液压系统，特别是一种消防机器人手臂液压回路系统。\n背景技术\n[0002] 某消防机器人手臂的主要动作有行走、回转、手臂升降、手臂转动及其张开与闭合等，这些运动都靠液压传动。根据以上工作要求，把各液压元件用油管有机地连接起来的组合体即是机器人的液压系统。该类系统的功能是把发动机的机械能以油液为介质，利用油泵转变为液压能，传送给油缸、油马达等转变为机械能，再传动各执行机构，实现各种运动和工作过程。但是该类回路元件多、结构复杂、不适合直接建模仿真。在一种消防机器人手臂的机械-液压动态仿真中，为提高仿真效率，应将消防机器人液压系统进行简化，主要针对大臂油缸组、小臂油缸组、手爪油缸组这三组油缸进行机液耦合仿真；而对于行走马达、工作台回转马达、机械手旋转马达的机液耦合仿真可采取类似的方法，区别在于执行原件(马达而非液压缸)及相关参数设置的不同。\n发明内容\n[0003] 本实用新型的目的就是克服原有回路元件多、结构复杂、不适合直接建模仿真的上述缺点，提供一种消防机器人手臂的液压回路系统。是通过以下技术方案实现的：\n[0004] 一种消防机器人手臂液压回路系统，包括定压回路、互不干扰回路、减压回路、平衡回路、节流限速回路，所述定压回路包括由大臂溢流阀、油箱、定量泵构成的大臂恒压调速回路和由手爪溢流阀、油箱、定量泵构成的大臂恒压调速回路，所述互不干扰回路为在大小臂液压回路和手爪液压回路之间采用定量泵和定量泵的双泵供油式互不干扰回路，所述减压回路通过定值减压阀和单向阀与主油路相连，所述平衡回路为使用单项顺序阀的平衡回路，所述节流限速回路由单向阀配合大臂溢流阀或者配合手爪溢流阀组成。\n[0005] 还包括完成规定动作需要的双作用液压缸。还包括工况转换需要的三位四通换向阀。\n[0006] 本实用新型优点：\n[0007] 本实用新型提供的一种消防机器人手臂的液压回路系统，所述液压回路系统综合和整理了机械手臂的各个基本回路，满足机械手臂要完成的动作和整个工作装置的性能要求，便于机械手臂的机械-液压仿真，节省仿真时间、提高仿真效率。\n附图说明\n[0008] 图1是本实用新型消防机器人手臂液压回路系统的布置示意图。\n具体实施方式\n[0009] 1-大臂液压缸；2-小臂液压缸；3-手爪液压缸；4-大臂节流单向阀；5-大臂安全阀；6-大臂换向阀；7-小臂减压阀；8-单向阀；9-大臂溢流阀；10-定量泵；11-小臂安全阀；12-小臂换向阀；13-手臂安全阀；14-手臂换向阀；15-手爪溢流阀。\n[0010] 如图1所示，本实用新型的消防机器人手臂液压回路系统，包括定压回路、互不干扰回路、减压回路、平衡回路、节流限速回路和其它元件。定压回路包括大臂定压回路和手爪定压回路，分别是由大臂溢流阀9、手爪溢流阀15构成的恒压调速回路，使液压系统整体的压力保持恒定。互不干扰回路为在大小臂液压回路和手爪液压回路之间采用的双泵供油式互不干扰回路，双泵包括大小臂定量泵10和手爪定量泵16，防止各个液压缸因工作压力不同而在动作上相互干扰。所述减压回路通过定值减压阀7与主油路相连，起到短时保压的作用，减小对小臂液压油路的冲击。平衡回路为使用单项顺序阀8、大臂节流单向阀4的平衡回路。所述节流限速回路使用单向阀8配合溢流阀5或13，可起到缓和冲击、防止过载、节流限速的作用。所述其它元件包括完成规定动作需要的双作用液压缸，包括大臂液压缸1、小臂液压缸2和手爪液压缸3，工况转换需要的三位四通换向阀，包括大臂换向阀6、小臂换向阀12和手臂换向阀14。该回路满足机械手臂要完成的动作和整个工作系统的性能要求，主要用于消防机器人手臂的仿真、试验、改进等。\n[0011] 本实用新型提供的一种消防机器人手臂的液压回路系统，所述液压回路系统综合和整理了机械手臂的各个基本回路，满足机械手臂要完成的动作和整个工作装置的性能要求，便于机械手臂的机械-液压仿真，可大幅度节省仿真时间、提高仿真效率。\n[0012] 本实用新型主要是提供一种可满足机器人手臂动作要求、基本液压回路齐全、适合用于仿真分析并且仿真效果理想的消防机器人手臂液压回路系统系统，以提高机械手臂机械-液压仿真时的效率，再不背离本实用新型本质的情况下，可将消防机器人手臂液压回路系统系统的结构布置做相应改动，但这些相应的改动都应属于本实用新型所属的权利要求保护范围之内。